В битве на Чудском озере вновь проявился выдающийся полководческий талант Александра Невского. Как полагают многие историки, русский полководец устроил свой командный пункт на Вороньем камне, с которого ему хорошо были видны войска Ордена на другом берегу. Свои же полки князь расположил под крутыми берегами на льду озера, что лишило противника возможности маневра. Таким образом, Александр навязал свою битву. Зная традиционное построение рыцарских войск трапециевидным клином, или "свиньей", как говорили на Руси, он отказался от привычного построения русских полков в одну линию, а построил их в виде треугольника, острием упирающегося в берег. Причем главные силы были сосредоточены на флангах, составлявших боковые стороны этого треугольника.
5 апреля 1242 года на льду Чудского озера произошла одна из самых кровопролитных битв средневековья, вошедшая в историю под названием Ледового побоища. Как и предполагал Александр Невский, рыцарский бронированный клин быстро вошел в слабый центр русского войска, втянулся в глубь его боевых порядков, где и увяз. Только теперь Александр подал знак, и по основанию этой длины последовал с флангов мощный удар русских полков, смявших и опрокинувших весь строй "псов-рыцарей". После жаркой сечи рыцари дрогнули, а затем обратились в паническое бегство. Многие при этом побросали тяжелые доспехи и даже обувь. Погибли десятки рыцарей и сотни орденских ополченцев, рыцари попали в плен и с позором прошли до Новгорода. Автор повести об Александре Невском сообщает, что во время битвы слышался ужасный "треск от копий, и ломление, и звук от мечнаго сечения... Начаша слышати имя великого князя Александра Ярославича по всем странам и до моря Египетского и до гор Аравитских".
Ледовое побоище, в котором погиб весь цвет ливонского рыцарства, сорвало планы агрессии крестоносцев, рассчитанные на порабощение Северо-Западной Руси. Ливонские рыцари вынуждены были отказаться от всех своих захватов. Они направили в 1243 году посольство в Новгород и заключили с ним мирный договор.