Каждая крупная территориальная общность как форма военно-политического объединения независимых казачьих поселений называлось Войском. Основным хозяйственным занятием вольных казаков являлись охота, рыболовство, животноводство. Например, в Донском Войске до начала 18 века хлебопашество было запрещено под страхом смертной казни. Как считали сами казаки, жили они «с травы и воды».
Огромное значение в жизни казачьих общин играла война: они находились в условиях постоянного военного противостояния с враждебными и воинственными кочевыми соседями, поэтому одним из важнейших источников существования для них являлась военная добыча (в результате походов «за зипунами и ясырем» в Крым, Турцию, Персию, на Кавказ). Совершались речные и морские походы на стругах, а также конные набеги. Часто несколько казачьих единиц объединялись и совершали совместные сухопутные и морские операции, все захваченное становилось общей собственностью – дуваном.
Главной особенностью общественной казачьей жизни являлись военная организация с выборной системой управления и демократические порядки. Основные решения (вопросы войны и мира, выборы должностных лиц, суд провинившихся) принимались на общеказачьих собраниях, станичных и войсковых кругах, или Радах, являвшихся высшими органами управления. Главная исполнительная власть принадлежала ежегодно сменяемому войсковому (кошевому в Запорожье) атаману. На время военных действий избирался походный атаман, подчинение которому было беспрекословным.
Дипломатические отношения с русским государством поддерживались отправкой в Москву зимовых и легких станиц (посольств) с назначенным атаманом. С момента выхода казачества на историческую арену его взаимоотношения с Россией отличались двойственностью. Первоначально они строились по принципу независимых государств, имевших одного противника. Москва и Казачьи Войска являлись союзниками. Русское государство выступало в качестве главного партнера и играло ведущую роль как наиболее сильная сторона. Кроме того, Казачьи Войска были заинтересованы в получении от русского царя денежной и военной помощи. Казачьи территории выполняли важную роль буфера на южных и восточных границах русского государства, прикрывали его от набегов степных орд. Казаки принимали также участие во многих войнах на стороне России против сопредельных государств. Для успешного выполнения этих важных функций в практику московских царей вошли ежегодные посылки отдельным Войскам подарков, денежного жалования, оружия и боевых припасов, а также хлеба, поскольку казаки его не производили. Все сношения между казаками и царем велись через Посольский приказ, т. е. как с иностранным государством. Часто русским властям было выгодно представлять вольные казачьи общины как абсолютно независимые от Москвы. С другой стороны, московское государство было недовольно казачьими сообществами, постоянно нападавшими на турецкие владения, что часто шло вразрез с русскими внешнеполитическими интересами.
Нередко между союзниками наступали периоды охлаждения, и Россия прекращала всякую помощь казакам. Недовольство Москвы вызывал и постоянный уход подданных в казачьи области. Демократические порядки (все равны, ни властей, ни налогов) стали магнитом, притягивавшим к себе все новых предприимчивых и смелых людей из русских земель.
Опасения России оказались отнюдь не беспочвенны – на протяжении 17-18 веков казачество шло в авангарде мощных антиправительственных выступлений, из его рядов вышли предводители казацко-крестьянских восстаний – Степан Разин, Кондратий Булавин, Емельян Пугачев. Велика была роль казаков во время событий Смутного времени в начале 17 века. Поддержав Лжедмитрия I, они составили существенную часть его военных отрядов. Позднее вольное русское и украинское казачество, а также русские служилые казаки принимали активное участие в стане самых разных сил: в 1611 они участвовали в первом ополчении, во втором ополчении уже преобладали дворяне, но на соборе 1613 именно слово казачьих атаманов оказалось решающим при избрании царя Михаила Федоровича Романова.
В XVI веке, при короле Стефане Батории, казаки были образованы в полки Речи Посполитой для несения службы по охране границы и как вспомогательное войско в войнах с Турцией и Швецией. Эти казачьи отряды получили название реестровых казаков. В качестве лёгкой кавалерии они широко использовались в войнах, которые вела Речь Посполитая. Среди реестровых казаков выделяются также панцирные казаки, занимавшие нишу средней кавалерии – легче Крылатых Гусар, но тяжелее обычных реестровых казачьих войск.
Казачьи общины («войска́», «орды») стали образовываться и на территории Московского царства XVI и XVII вв. из состава сторожевой и станичной служб, что охраняли пограничные территории от разорительных набегов орд крымских татар и ногаев. Однако старейшим из всех казачьих формирований по официальной версии считается Запорожская Сечь, основанная во второй половине XVI века на территории нынешней Украины, входившей тогда в состав польского государства. После длительного периода номинальной зависимости от Речи Посполитой, она в середине XVII века вошла в состав Российской империи, и была разрушена Екатериной II в XVIII веке. Часть запорожцев ушла за Дунай, на территорию, принадлежащую тогда Турции, и основала Задунайскую Сечь, часть сохранила казачий статус, но была переселена на Кубань, в результате чего возникло Кубанское казачье войско.
В московском государстве XVI и XVII веков казаки находились в составе сторожевой и станичной служб, охраняли пограничные территории от разорительных набегов крымских татар и ногаев. Центральным управлением городовых казаков был сначала Стрелецкий приказ, а затем Разрядный приказ. Сибирскими казаками ведал Сибирский приказ, запорожскими и малороссийскими казаками – Малороссийский приказ.
Донские казаки присягнули царю Алексею Михайловичу в 1671 году, а с 1721 года войско было подчинено Санкт-Петербургской Военной коллегии. К концу царствования Петра Великого вслед за донскими и яицкими казаками в ведомство военной коллегии перешли и остальные казачьи общины. Внутреннее их устройство было преобразовано, была введена иерархия правительственных властей. Подчинив своей власти казаков в числе 85 тыс. человек, правительство использовало их для колонизации вновь завоёванных земель и охраны государственных границ, преимущественно южной и восточной.
В первой половине XVIII века были созданы новые казачьи войска: Оренбургское, Астраханское, Волжское. В конце XVIII века создаются Екатеринославское и Черноморское казачьи войска.
Со временем, казачье население продвигалось вперёд на необжитые земли, расширяя государственные пределы. Казачьи войска принимали активное участие в освоении Северного Кавказа, Сибири (экспедиция Ермака), Дальнего Востока и Америки. В 1645 сибирский казак Василий Поярков проплыл по Амуру, вышел в Охотское море, открыл Северный Сахалин и вернулся в Якутск.
Неоднозначная роль, которую играли казаки в Смутное время, заставило правительство в 17 веке проводить политику резкого сокращения отрядов служилых казаков на основной территории государства. Но в целом российский трон, учитывая важнейшие функции казачества как военной силы в пограничных районах, проявляло долготерпение и стремилось подчинить его своей власти. Чтобы закрепить верность российскому престолу, цари, используя все рычаги, сумели добиться к концу 17 века принятия присяги всеми Войсками (последнее Войско Донское – в 1671). Из добровольных союзников казаки превратились в российских подданных.
С включением юго-восточных территорий в состав России казачество осталось лишь особой частью российского населения, постепенно потеряв многие свои демократические права и завоевания. С 18 века государство постоянно регламентировало жизнь казачьих областей, модернизировало в нужном для себя русле традиционные казачьи структуры управления, превратив их в составную часть административной системы российской империи.
С 1721 казачьи части находились в ведении казачьей экспедиции Военной коллегии. В том же году Петр I упразднил выборность войсковых атаманов и ввел институт наказных атаманов, назначаемых верховной властью. Последних остатков независимости казаки лишились после поражения Пугачевского бунта в 1775, когда Екатерина II ликвидировала Запорожскую Сечь. В 1798 по указу Павла I все казачьи офицерские чины были приравнены к общеармейским, а их обладатели получили права на дворянство. В 1802 было разработано первое Положение для казачьих войск. С 1827 августейшим атаманом всех казачьих войск стал назначаться наследник престола. В 1838 был утвержден первый строевой устав для казачьих частей, а в 1857 казачество перешло в ведение Управления (с 1867 Главное Управление) иррегулярных (с 1879 – казачьих) войск Военного министерства, с 1910 – в подчинение Главного штаба.
С XIX века до Октябрьской революции казаки в основном выполняли роль защитников Российской государственности и опоры царской власти.
В начале XX века в состав русской гвардии входили три казачьих полка. Казачий лейб-гвардии полк был сформирован в 1798 году. Полк отличился в сражениях под Аустерлицем и Бородино, в походе на Париж в 1813–1814 годах и за Дунай в 1828 году. Лейб-гвардии Атаманский полк был образован в составе Войска Донского в 1775 году; в 1859 стал гвардейским; считался образцовым среди казачьих полков. Сводно-Казачий лейб-гвардии полк был сформирован в 1906 году, в его состав вошли по одной сотне от Уральского и Оренбургского казачьих войск, по полусотне от Сибирского и Забайкальского и по взводу от Астраханского, Семиреченского, Амурского и Уссурийского казачьих войск. Кроме того, из казаков формировался Собственный Его Императорского Величества Конвой.