Происхождение турниров теряется в глубине веков. Согласно общепринятой точке зрения, они восходят к древним военным играм на родовых собраниях или обрядах инициации германских племен. В различных так называемых варварских обществах (не только германских) обряд инициации включал вручение юноше оружия. После этого происходили первые публичные поединки юношей, только что ставших полноправными членами племени (взрослыми воинами). Поединки, часто групповые, в которых участвовали не только юноши, но и зрелые воины и даже старейшины и жрецы, проводились на различных церемониях, таких как выбор нового вождя, погребение вождя и т. п. Вместе с тем спортивные состязания (гиппика гимназия), очень напоминавшие средневековые турниры, проводились еще во времена Римской империи. В них участвовали вооруженные затупленными дротиками всадники, которые разделялись на две команды. Одна команда служила мишенью, а другая метала дротики; очки засчитывались по количеству попаданий. Все участники этих игр, а также их лошади наряжались в специальные роскошные рельефные доспехи. Особенно примечательны закрытые шлемы (совершенно не типичные для боевого снаряжения) с изображением мужских и женских лиц. Вероятно, одна команда представляла греков, а другая - амазонок. Историки считают, что такие игры не были исконно римскими, а пришли от кельтов или с Востока. Поэтому стоит, наверное, искать прообразы турниров во времена, предшествовавшие переселению древних германцев.
Большинство историков сходятся во мнении, что первые настоящие рыцарские турниры, подчиненные определенным правилам, стали проводиться в IX в. Хронист Нитгард так описывает состязания отрядов Людовика Немецкого и его брата Карла Лысого, проводившиеся в середине IX в.: «Для телесных упражнений они часто устраивали воинские игры. Тогда они сходились на особо избранном с этой целью месте, и в присутствии теснившегося со всех сторон народа большие отряды саксов, гасконцев, австразиев и бретонцев бросались быстро друг на друга с обеих сторон; затем одни из них поворачивали своих лошадей и, прикрывшись щитами, искали спасения в бегстве от напора врага, который преследовал бегущих; наконец, оба короля, окруженные отборным юношеством, кидались друг на друга, уставив копья вперед, и, подражая колебанию настоящей битвы, то та, то другая сторона обращалась в бегство. Зрелище было удивительное по своему блеску и господствующему порядку: так что при всей многочисленности участвовавших и при разнообразии народностей никто не осмеливался нанести другому рану или обидеть его бранным словом, что обыкновенно случается даже при самом малочисленном сборище и притом состоящем из людей, знакомых друг с другом».
Некоторые источники упоминают о проведении подобных состязаний и в X в. Первое упоминание о турнире XI в. относится к 1062 г., когда во время осады два рыцаря сразились на глазах у обеих армий, и один из них был убит. Вероятно, Готфрей де Прейи привнес в турниры какую-то систему, стараясь сделать их более регламентированными. Однако на турнире 1066 г., проведенном по разработанным им правилам, сам Готфрей был убит. Очевидно, что турниры в то время если чем и отличались от настоящего сражения, то только целью - взять соперника в плен и получить за него выкуп, а не убивать. При этом использовалось любое оружие ближнего боя, даже луки и арбалеты. Турниры еще не имели четкой организации, были спонтанными и не столь торжественными, как в более позднее время. Вместе с тем они были и более демократичными, не являясь еще исключительной привилегией феодальной аристократии. Известно, что в 1077 г. на одном из таких состязаний погиб молодой человек, который был сыном башмачника.
Первоначально турниры проводились только в Германии и Франции. Лишь в середине XII в. практика турниров проникла в Англию и Италию, а несколько позднее охватила и все другие европейские страны. Матвей Парижский в своей истории Англии (1194г.) называет турниры галльскими боями, из чего следует, что в Англии эти игры считались французским изобретением. Около 1150 г. в немецких хрониках при описании турниров впервые начинает фигурировать термин «бугурт», по поводу которого у современных историков больше вопросов, чем ответов. Некоторые полагают, что это был общий термин для обозначения турнира, на смену которому в конце XII в. пришло французское слово «турнир». Однако синонимичное французское название (behourd) иногда встречается еще и в XIII в., а в Италии соревнования, известные как bagordo, пользовались популярностью вплоть до XVI-XVII вв. Наиболее вероятным представляется, что первоначально под этим термином понимали турнир вообще, но позднее словом «бугурт» стали называть состязания, проводившиеся в легких доспехах или вообще без них, в которых могли принимать участие не только знать, но и горожане, и такие состязания часто сопровождали фестивали.
В период с 1100 по 1400 г. в английских и французских хрониках фигурирует и другой термин - «хейстилъюд». Дословно он переводится как «игра с копьем» и использовали этот термин как синоним слова «турнир» по отношению ко всем копейным схваткам, групповым и одиночным.
В XII и XIII вв. турниры были чрезвычайно опасны для участников, так как проводились только на боевом оружии и в обычных, не усиленных доспехах (основным видом доспеха в то время была кольчуга, которая плохо держала колющий удар, особенно копейный). О том, где, когда, по какому поводу будет проводиться турнир, обычно заранее оповещали гонцы - за две-три недели (в особо торжественных случаях - за несколько месяцев). Участники турнира разделялись на две команды, как правило, по территориальному или национальному признаку. Часто норманны и англичане объединялись против французов. Прочие одиночки, прибывшие на турнир, либо присоединялись к уже сложившимся группам, либо образовывали свою собственную.
Обычно турнир начинался утром и заканчивался с наступлением сумерек. Пленников отводили в сторону, где они и ожидали окончания схватки. При этом полагались исключительно на их честное слово, которое, правда, иногда нарушалось. К вечеру определяли победителей турнира (если турнир длился один день), после чего часто устраивали пир, во время которого обсуждались события дня.
Основной формой турнирных схваток в XII в. были групповые бои (меле). Поединки двух рыцарей в XII-XIII вв. были еще редкостью, хотя к концу XII в. число участников в групповых боях уменьшилось. Схватка обычно начиналась конно-копейной сшибкой. Вплоть до XII в. копье держали только в руке, как в древности, иногда прижимая к бедру. В XII в. получил широкое распространение новый способ удержания копья - под мышкой, хотя специальных копейных крюков в то время еще не существовало. Такой способ удержания копья уже можно наблюдать у некоторых рыцарей, изображенных на знаменитом ковре из Байё (1077-85 гг.), но тогда это было скорее исключением, чем правилом. Новое удержание копья способствовало более мощному удару, что сделало копейную сшибку основной формой турнирных состязаний и характерной чертой рыцарских боевых действий. Основные цели конно-копейной сшибки заключались в том, чтобы выбить противника из седла или «преломить» свое копье о его щит. В первом случае демонстрировались сила и ловкость и выбиралась большая дистанция. Во втором случае рыцарь показывал свое умение выдержать удар копья, не упав с лошади (в XII-XIII вв. копье имело не более 6,5 см в диаметре и было достаточно легким).
Самым красивым считался бой, в котором оба участника сломали свои копья, не выпав при этом из седел. Обычно на четверть корпуса позади лошади рыцаря должен был двигаться - верхом или пешим - слуга, называвшийся турнирным стражником. Его задачей было удержать лошадь и подстраховать выбитого из седла всадника. В рыцарских романах и книгах о турнирах эту услугу обычно обходят вниманием, хотя без помощи турнирных стражников состязания рыцарей были бы еще более опасными. Правила в это время были весьма вольными: всадник мог атаковать пешего, а несколько рыцарей могли напасть на одного. Поэтому некоторые лорды приводили с собой целый отряд пехоты для прикрытия от неожиданной атаки. Для того чтобы рыцари не использовали турниры для сведения собственных счетов, воины давали клятву, что будут участвовать в турнирах только для совершенствования воинского искусства.
Участвуя в турнирах рыцари преследовали две цели: продемонстрировать свою доблесть и подзаработать. Дело в том, что победитель получал доспехи и лошадь проигравшего. Их стоимость всегда была невероятно высокой - она составляла 30-50 голов скота. Более того, часто в плен брали и самого рыцаря в надежде получить за него выкуп. Уильям Маршалл, возглавивший впоследствии конную стражу короля, сколотил на турнирах целое состояние (за 10 месяцев 1177 г. он вместе с другим рыцарем пленил 103 соперников). Лишь в XIII в. этот обычай стал символическим: победитель получал только часть доспеха, например шпору или плюмаж с шлема. Но в это же время устроители турниров стали награждать победителей из своих средств. Подарки были почетными и часто дорогостоящими: доспехи, боевые лошади, оружие, кубки, охотничьи соколы и др. Однако иногда призы были курьёзными, не столь ценными и скорее могли привести в замешательство. Например, призом на английском турнире 1215 г., врученным королевой турнира, был медведь.
Самым загадочным и малоизвестным в настоящее время видом турнира был «круглый стол». Зародившись в Англии примерно в начале XIII в. (первое письменное упоминание относится к 1232 г.), это состязание позднее проводилось и в других странах Западной Европы, хотя заметно реже, чем в Англии. Название, очевидно, восходит к легендарным собраниям за Круглым столом при дворе короля Артура. Скорее всего, это было светское собрание, в котором турнирные состязания составляли лишь одну из его частей. О боях известно только то, что они проводились на тупом оружии. Каждого, «преломившего» копье, допускали к круглому столу. Круглый стол был особенно распространен в Англии вплоть до середины XIV в., затем его популярность начала постепенно сходить на нет.