Впервые окрестности Невеля упоминаются в летописях под 1185 г. Там называется сельцо Еменец, принадлежавшее полоцкому князю.
Белорусский археолог и историк Ткачёв сообщает, что укреплённое поселение при впадении р. Еменки в оз. Невель возникло ещё в конце 14 - середине 15 вв.
Разные авторы приводят такие даты рождения города: 1560 г., 1541 г., 1530 г., 1503 г. Н. И. Зорин, краевед 20 века, сообщает, что Иван Грозный построил Велиж, Заволочье, Себеж и г. Поповичи на Невле, и считает, что последний из перечисленных и есть современный г. Невель, т. к. часть местности на востоке города ещё в 20 в. называлась Поповкой. В доказательство он приводит завещание царя: "да сына же своего Ивана благословляю городы, что есми поставил, с Божею волею, на Литовском рубеже: г. Велиж, г. Заволочье, г. Себеж, г. Поповичи на Невле и волость поповсую всю…".
Как произошло название города Невеля? Существует несколько версий происхождения названия города. Одно из них предполагает, что название произошло от финского корня "нев", обозначающего море, воду; от этого корня происходит, например, Нева, невод и проч.; это вполне подтверждается и самим местоположением Невеля при озере.
Другие толкования его названия сводятся либо к тому, что в город ссылали заключенных или невольников, либо к тому, что были два города: Велиж - большой, великий город, а Невель - маленький, невеликий.
Невель в войнах периода с 1500 по 1557 гг
История Невеля 1500 - 1557 гг. связана с противостоянием двух средневековых держав - Великого княжества Литовского и Московского государства. В этот период город пережил 4 войны. Это конфликты 1500 - 1503 гг., 1507 - 1508 гг., 1512 - 1522 гг., 1534 - 1537 гг.
К концу 15 в. почти завершилось политическое объединение северо-восточной Руси под властью великого князя московского, который взял на себя миссию собирания всех русских земель. Выделилось два центра, около которых стали объединяться земли былой древнерусской державы. Литовским князям на западе это удалось сделать быстрее, чем аналогичный процесс завершился на востоке, где позже закончилась феодальная раздробленность, и княжества долго были под монголо-татарским игом. Этим и обуславливается упорное противостояние Великого княжества Литовского и Московской державы.
Война 1500 - 1503 гг. для Невеля запомнилась событиями апреля 1502 г. А именно в это время полоцкий шляхтич Пётр Епихомович "приходил… с желныри ис Полотска на Пуповичи (волость Великих лук)… и дети боярские от князя великого многих желнырь избиша, а иных поимаша.". Поскольку Пуповичи или Поповичи и есть Невель, то получается, что на город напали литовские войска из Полоцка, но были разбиты. В 1503 г. было заключено перемирие, по которому Невель перешёл во власть московского правителя.
Следующая война не выделяется особыми событиями. По миру 1508 г. город по прежнему остаётся владением Московской державы.
Новая война началась в 1512 г. Она в истории ещё называется Смоленской войной, т. к. главной целью было для Московского государства захватить стратегически важный г. Смоленск, а для Великого княжества Литовского - не позволить это сделать (Смоленск тогда принадлежал Литовской державе). Как и предыдущая, эта война не богата для Невеля особыми событиями. Город по прежнему оставался в том же государстве, что и раньше.
А вот 1533 г. выделяется тем, что Невель был упомянут в Псковской летописи. "Невле… взяша торопчане и лучане у Литвы". Важно понимать, что ещё далеко не весь материал по истории Г. Невеля найден и применён. Так что вполне вероятно то, что многие факты упущены из виду. И тогда становиться ясно, почему же, если город, вроде как, принадлежал Московскому государству, он вдруг оказался отобран у Литвы.
Невель в годы Ливонской или Инфляндской войны 1558 - 1582 гг
В 1562 г. литовский князь Николай Радзивил Рудой с 4000 человек войска двинулся на Невель, где разбил 15 000 войско во главе с князем Андреем Курбским. Эта битва произошла недалеко от озера Черстно, на землях былого поместья Еменец. Вот как эту битву описывает псковская летопись: "Того же лета августа приходили литовские люди под Невлю городок великого князя, и волость воевали, и пошли прочь. И ходили за ними Андрей Курбский и с иными воеводами и языков наши взяли у них". Иван Грозный в своём письме к Курбскому, написанном через два года после этих происшествий, попрекал его этим поражением: "А как же под городом Невелем: пятнадцатью тысячами человек вы не смогли победить 4000, и не только не победили, но и сами от них едва возвратились, ничего не добившись?".
Но в этом же году Невель снова был завоёван войсками Московской державы. Белорусский историк Ткачёв так написал об этом: "В 1562 г. Невелем завладели войска Ивана Грозного, которые оставались здесь до 1580 г. За это время замок был укреплён, в насыпь вала ввели конструкцию из брусьев. Со стороны города выкопали ров, на вале поставили деревянные срубы".
В 1563 г. в Великие Луки во главе с Иваном Грозным пришли московские войска. Тут царь приказал "под наряд по рекам мосты делати к городу Невелю… а от Невеля и до Полоцка, понеже бо та дорога лесна и тесна." По пути к Полоцку, Иван Грозный остановился на некоторое время в Невеле.
Летом 1564 г. московский воевода Ю. Токмаков с отрядом в 13 000 осадил Езерище. Так об этих событиях пишет в своём письме к метропалиту Макарию Иван Грозный: "Месяца июля в 22 день, царев и великого князя воевода князь Юрья Иванович Токмаков ходил к Озерищу с конными людьми, с пешими да и судовами людми, а людей имал в наседях и наряд с собой имал лёгкой. И стоял у города 4 дни и над городом промышлял…".
В 1565 г. возможна под Невелем была какя-то битва, т. к. есть гравюра, которая демонстрирует битву под Невелем 1565 г. По другим сведениям, гравюра сообщает о битве 1563 г.
В 1566 г. в Невеле бушевала чума. В 1579 г. вновь избранный литовский князь Стефан Баторий, остановившийся в Усвяте, послал полоцкого воеводу Николая Дорогостайского к Невелю, т. к. планировал возвращаться этой дорогой. Войска, не имевшие опыта осады, начали её с той стороны, где крепость была наиболее укреплена. После взятия Великих Лук Баторий в 1580 г. направил в помощь осаждающим сначала 500 тыс. человек, а позже ещё Ивана Борнемиссу с венгерскими полками, позже ещё и Замойского.
15 января 1582 г. было заключено перемирье, по которому Невель достался Московскому государству. При этом проводилась, как всегда при переходе любого города в состав другой страны, "списание стрельбы". С него видно, что тогда в замке находились 4 медных пушки по 3 метра длинной, привезённые из Полоцка. Ядра к ним были калибра с гусиное яйцо. Было также 4 московские пушки аналогичного калибра и др.
Невель в 1582 - 1653 гг
В 1617 г. Невель был захвачен Речью Посполитой. После неудачной попытки её войск во главе с королевичем Владиславом завладеть Москвой в 1617 – 1618 гг. было заключено перемирие, по которому город был передан Речи Посполитой.
Инвентарь Невеля 1619 г. сообщает, что город и замок были окружены частоколом. Часть города и замок окружали воды р. Еменки и оз. Невельского, со стороны поля с двух сторон был большой ров, подход к которому защищался кольями. В замке было 8 башен и 4 ворот. В арсенале имелось разное оружие: большое количество пуль и ядер, в том числе и каменных, 13 бронзовых и железных пушек, расставленных по башням, порох и олово. Но инвентарь 1629 г. сообщает, что защитные сооружения уже пришли в негодность.
В 1623 г. король Речи Посполитой Жигимонт 3 Ваза подарил Невелю магдебурское право (право на самоуправление) с печатью и гербом. Герб изображает Довыда с мечём, стоящим над убитым Голиафом.
В 1632 г. началась война Речи Посполитой с Россией за Смоленск. В 1633 г. Невель был взят русским войском во главе с воеводой Шейном. Делая вылазки, русские войска с трудом отбивали приступы войск Речи Посполитой. В 1634 г. Смоленская война закончилась подписанием Вязьменского мира, по которому город был передан Речи Посполитой. В Невеле началось обновление фортификаций. Инвентарь 1636 г. описывает повинности жителей города и его окрестностей для поддержания боеспособности Невеля. Горожане были обязаны ежегодно поставлять для ремонта городских укреплений по 2 бревна и одной чесаной доске, за чем внимательно следили власти замка и города. Мужчины имели оружие, и каждый квартал на протяжении года становился на опись перед городской и замковой администрацией. Окрестные крестьяне зимой поставляли в замок по два бруса и одной чесаной доске длинной 8,5 метров.
В 1649 г. король Речи Посполитой Ян Казимир подарил Невель со всем староством гетману Янушу Радзивилу за его успехи в войне с Россией.
Невель в войне 1654 - 1667 гг
В 1654 г. Началась война Речи Посполитой с Россией. К войне русский царь готовился заранее. По плану было 3 группировки, которые должны были идти с Великих Лук, Вязьмы и Брянска. Группа с Великих Лук направлялась в сторону Невеля. Ею руководил Шереметьев. Воеводы ближайших пограничных городов с помощью шпионов собирали материал. Так воевода Нащокин сообщает: "…полоцкие пригороды Себеж, Невель, Красной ныне служилыми людьми безлюдны и безопасны."
Военные действия начались 20 или 21 мая 1654 г. На Невель двигалось войско в 15 тыс. человек. Русские войска во главе с сыном Шереметьева Матвеем окружили город 31 мая и заняли - 1 июня. В письме царю Шереметьев сообщает, что "июня в день 1…невельские сидельцы воевода Ян Кормановский и товарищи пришёл з знамёнами в обоз к ним, боярину и воеводам и … государю добили челом и город здали." Осенью 1655 г. Воевода Хомутов, который проводил осмотр города и замка пишет царю о следующем. "Невель - литовского поставленья, Большой и Малый городок, по старой описи в ниских террасах ставлен, стоячих тынов брёвен лес сосновый и еловый, и при Литве, государь, в Большом городе и в Малом городке бревенье подгнило и посланялось в городе и за городом местами повзволялось и на остроге мосты около стен погнили и обрушились…"