В июне 1532 г., как гласит легенда, Такэноути явился во сне горный монах-отшельник и продемонстрировал пять способов захвата и удержания врага с помощью болевых приёмов. Тот же монах объяснил спящему самураю преимущества лёгкого вооружения перед тяжёлым в плане подвижности и манёвренности. С достопамятной ночи и ведёт своё происхождение ныне здравствующая школа дзю-дзюцу - Такэноути-рю.
Вообще японские системы рукопашного боя в течении веков не раз меняли названия и фигурировали в исторических памятниках и документах как явара, ва-дзюцу, тайдзюцу, тотирэ, коси-но мавари, хакуда, сюбаку, кумиути и пр.
Когусоку в тот период не вытеснило ёрои-кумиути, поскольку самураи высших рангов по-прежнему носили тяжелые доспехи, способные защитить даже от мушкетной пули. В результате многие школы бу-дзюцу ввели в свою программу оба этих вида рукопашного боя. Примером такой системы является известная школа Ягю Синган-рю, где четко разграничивается уровень асигару - когусоку, и уровень буси - ёрои-кумиути, а кроме того имеется еще и дзю-дзюцу - то есть искусство ведения боя без оружия (или с малыми подручными видами оружия) и без доспехов, но это уже следующий этап эволюции японской борьбы.