Решая свои хозяйственные повседневные задачи, поморы совершили ряд географических открытий и создали весьма самобытную морскую культуру, которая позволила им успешно освоить один из самых суровых регионов Мирового океана.
На протяжении 700 лет ( VI – XIII вв.) племена восточных славян, входившие в Древнерусское государство, в процессе хозяйственной деятельности и во время военных походов детально изучили густую речную сеть на обширном пространстве от Карпатских гор до Волги, и от Балтийского до Чёрного моря. Особенности этих путей – плавание по рекам и озёрам, включавшее в себя преодоление порогов, перетаскивание судов волоком по междуречьям и плавание вдоль морских берегов, - определили требования к типам судов древних славян и организацию походов с учётом глубин и гидрологического режима рек. Основными торговыми путями были водный путь из Балтийского в Чёрное море через Новгород и Киев. И почти параллельный ему путь из Каспийского моря вверх по Волге, который с одной стороны через Окско-Волжское междуречье доходил до Балтийского моря, а с другой, пролегая по Каме и далее по Северной Двине, доходил до Белого моря.
В конце VIII – начале IX в. начались морские походы руссов. Русские военные и торговые суда плавали не только в Балтийском, Чёрном, Каспийском морях, но проникали в Азовское, Мраморное, Эгейское и Средиземное моря, а с XI в. – в Северное, Белое, Баренцево моря и огибали Скандинавию. Уже в период княжения Святослава Чёрное, Балтийское, Азовское и Каспийское моря были открыты для плавания русских судов, и в X – XII вв. молодое Древнерусское государство стремилось закрепиться на их берегах. Так, в Приазовье на западной оконечности Таманского полуострова, в X – XI в. существовало русское Тмутараканское княжество с крупным русским портом Тмутаракань на Чёрном море.
Полярным судостроением в допетровское время занимался простой люд. Новые типы судов создавались в результате обобщения опыта многих поколений мореплавателей и судостроителей, постепенно вносивших небольшие усовершенствования и приспособления в старинный тип русской лодьи.
Уже в XV в. монахи богатого Соловецкого монастыря, расположенного на островах, для плаваний между островами и в устье реки Двина использовали «лодьицы» - небольшие парусные одномачтовые лодки, вмещавшие не более пяти человек. Затем появилась русская поморская лодья – более вместительное судно, предназначенное для плавания на близкие расстояния, преимущественно вдоль берегов арктических морей. На Северной Двине строили несколько иной тип лодий – «двиняки».
Главным достижением поморов в ледовом судостроении было создание коча (или кочмары), просуществовавшего с XVI до XX в.
В первой половине XVIII в., после того как по указу Петра I все старые русские суда были уничтожены, в Архангельске для одного из отрядов Великой Северной экспедиции были построены два коча. Их строители - поморы при опросе заявили, что по обводам корпуса кочи значительно больше приспособлены для плавания во льдах, чем боты и дубель-шлюпки западноевропейского типа.
В XVI – XVII вв. имелись большие и малые кочи. Иногда кочи использовались как военные корабли, для чего на палубе устанавливались пушки.
Несмотря на строжайший запрет Петра строить 2староманерные» суда (чем, при всей своей гениальности, он оказал плохую услугу русскому судостроению), кочи существовали почти пятьсот лет и помогли русским землепроходцам-промышленникам и казакам открыть и изучить всё полярное побережье Евразии, дойти до Берингова пролива и Анадыря и вплоть до конца XVII в., когда началось похолодание климата («малый ледниковый период» XVIII – XIX вв, обеспечивать регулярные плавания вдоль этих берегов.
О размахе судостроения на Севере М. И. Белов писал следующее: «В 1710 г., например, из Архангельска вышло на морские промыслы 190 судов, из них 68 крытых больших карбасов, 87 лодей, 7 сойм, 22 шняки, 11 каюков, 1 яхта и 1 кочмара… В 1790 г. к Архангельску пришло 97 кочей, 124 лодьи, 75 весновальных карбасов, 15 шняк…»
К концу XV в. великий князь Московский Иван III завершил политическое объединение русских земель, и с того времени Московское великое княжество впервые в источниках стало называться Русским государством.
С начала XV в. от Золотой Орды постепенно отпал ряд территорий и образовались независимые ханства. Казанское ханство признало вассальную зависимость от Русского государства и вплоть до начала XVI в. в Казани правили ханы, которые придерживались московской ориентации и не вторгались на русскую территорию. Однако Казанское и Астраханское ханства держали под своим контролем плавание по Волге и Каспийскому морю, а в 1521 г. объединённое крымско-казанское войско дошло до Москвы и, хотя не смогло её взять, разорило значительную часть русской территории к югу и востоку от столицы. И только после того, как войска Ивана IV Грозного в 1552 г. заняли Казань, а в 1556 г. к Русскому государству была присоединена Астрахань, русские суда получили возможность беспрепятственно плавать по Волжско-Каспийскому водному пути.
В первой половине XVI в. ниже порогов Днепра на островах и в плавнях украинские казаки – запорожцы создали постоянный укреплённый центр – Запорожскую сечь, имевшую свою артиллерию и лёгкий флот. Действия казацких флотилий держали в постоянном напряжении флот Османской империи, прибрежные крепости и поселения в Турции и в Крыму. Подрывали торговое мореплавание на Чёрном и Азовском морях и ослабляли военные силы турок и татар, предназначенные для нападения на Русь, Польшу, Литву и другие страны.
Первый крупный морской поход осуществили запорожские казаки в 1576 г. на своих лёгких лодках («чайках») они появлялись в Чёрном море перед устьями реки Дунай, перехватывали турецкие суда с войсками и запасами, заходил в Дунай и уничтожали турецкие прибрежные укрепления. В этом же году запорожцы ходили во второй поход, высаживались на берегах Крыма и громили татар у современных городов Феодосии и Евпатории, а затем пересекали Чёрное море и высаживались на турецком берегу у городов Трабзон и Синоп. В 1590 г. запорожцы снова появились в Чёрном море, брали на абордаж турецкие суда и, вторично захватив Трабзон и Синоп, дотла выжгли их.
Турки пытались закрыть казакам выход в Чёрное и Азовское моря, для чего в месте соединения Днепровского лимана с Чёрным морем построили крепость Очаков, а в устье Дона возвели крепость Азов. Но крепости мало помогали, и казаки по-прежнему прорывались в море.
Запорожских казаков в походах возглавляли опытные и хорошо образованные военачальники – гетманы. В начале XVII в., ряд морских походов к турецким крепостям возглавлял Пётр Конашевич Сагайдачный. В 1605 г. казаки под его руководством захватили и сожгли Варну, в 1613 и 1614 гг. нападали на прибрежные города и селения по всему Чёрному морю. В 1616 г. взяли приступом и дотла разорили грозную крепость Кафу – главный турецкий невольничий рынок на Чёрном море (запорожцы с боем брали Кафу ещё дважды – в 1628 и 1675 гг.). С 1616 г. в Чёрном море совместно с запорожцами или самостоятельно действовали и донские казаки, хотя им было намного сложнее прорываться в море мимо Азова, чем запорожским казакам в широком Днепровском лимане мимо Очакова.
В 1631 г. донские и запорожские казаки совершили совместный поход. В Каспийское море. В 1634 г. они нанесли ряд ударов по Ногайской Орде, двинувшейся из Яицких степей в Крым, спустились по Волге в Каспийское море и напали на Дербент, Баку, Решт и Тарки.
В 1637 г., донские казаки, узнав о подготовке похода турецких войск из Азова на Дон, совместно с запорожскими казаками осадили крепость. Осада продолжалась до 26 сентября 1641 г., затем начался отход турецких войск. Турецкие войска на кораблях ушли в море, потеряв около 50 тыс. человек. Казаки, оборонявшие Азов, потеряли около 6 тыс. человек. Ожидая нового похода турок на Азов, казаки обратились за помощью к русскому правительству. Однако ввод русских регулярных войск мог привести к войне России с Османской империей, к которой Русское государство в то время не было готово. Поэтому в мае 1642 г. по распоряжению русского правительства казаки ушли из Азова, разрушив его укрепления.
Действия казаков в чёрном море заставили Османскую империю заключить около 1649 г. договор о торговле с гетманом Украины Богданом Хмельницким, по которому казакам предоставлялось право свободного плавания и захода во все турецкие гавани и на острова не только в Чёрном, но и в Средиземном море. После этого активность запорожцев на море снизилась, но походы донских казаков продолжались ещё долго. С 1576 по 1689 гг. запорожские и донские казаки совершили 48 больших морских походов в Чёрное море.
В 1668 – 1669 гг. донские казаки во главе со Степаном Разиным совершили большой поход в Каспийское море. Под Тарки к отряду Разина присоединились 700 казаков, прибывших с Дона. С объединённым отрядом на 40 стругах Разин двинулся на юг и напал на Дербент, Баку, Решт, Ферехебад и Астрабад. Перезимовав в Персии, летом 1669 г. Разин отправился в обратный путь. В июле 1669 г. у острова Свиной казаки разгромили флот персидского шаха из 50 кораблей и возвратились на Дон.
Весной 1670 г. Разин во главе отряда казаков вновь двинулся с дона на Волгу. На Дону, в Поволжье и других районах развернулось массовое антифеодальное восстание крестьян, подавленное царскими войсками. В 1671 г. Разин был казнён.
После присоединения Запорожья к России в 1686 г. самостоятельные походы казачества на Чёрном, Азовском и Каспийском морях прекратились. А в 1709 г. по указу Петра I была ликвидирована Запорожская сечь.
Для охраны торгового мореплавания на Каспийском море и на Волге, в Росси были построены вооружённые суда и сформированы специальные судовые команды стрельцов. С 1624 г. в Астрахани существовал казённый Деловой двор, на котором строились торговые и военные суда. В 1636 г. на Нижегородской верфи русские мастера спустили на воду корабль «Фредерик» для плавания шлезвиг-голштиских послов в Персию. Корабль был вооружён пушками, его экипаж (включая посольство) состояло из 78 человек. 15 сентября «Фредерик» прибыл в Астрахань, в октябре вышел в открытое море и 14 ноября потерпел крушение у берегов Дагестана.