Полковая служба была дальней (походной) и ближней (украинной, береговой). В мирное время она сводилась к постоянной охране границ, главным образом южных. В случае необходимости городовых дворян и детей боярских "меньших статей" привлекали к засечной службе, более состоятельных (имевших от 10 до 300 четвертей земли), "которые б люди были конны, и собою молоды, и резвы, и просужи", привлекали к станичной службе, назначая старшими над ними самых обеспеченных – имевших оклады по 400-500 четвертей. Повышенный оклад в данном случае подразумевал и максимальную меру ответственности – назначенные станичными головами дворяне должны были добросовестно выполнять возложенные на них обязанности.
Московские служилые люди (наиболее видная часть дворянства - стольники, стряпчие, московские дворяне и жильцы, головы и сотники московских стрельцов) находились в более привилегированном положении, по сравнению с городовыми детьми боярскими. Поместные оклады воинов Государева полка составляли от 500 до 1000 четвертей, а денежные от 20 до 100 руб.; многие из них имели крупные вотчины.
В полках московские служилые люди занимали командные должности воевод, их товарищей, сотенных голов и т.п. Общее число стольников, стряпчих, московских дворян и жильцов было невелико - не более 2-3 тыс. человек в XVI в., 3700 – в середине XVII в. Они выводили на службу значительное количество военных слуг (боевых холопов), благодаря чему численность Царского полка достигала 20 тыс. человек (в Казанском походе 1552 г.), а с участием "выборных" дворян и детей боярских и более.
Вызванные на службу помещики одного уезда формировались на сборных пунктах в сотни; из остатков уездных сотен создавались смешанные сотни; все они распределялись по полкам. После окончания службы дворяне и дети боярские распускались по домам, сотни распадались и при следующем призыве на службу, формировались вновь. Таким образом, сотни, как и полки, являлись лишь временными войсковыми единицами поместного ополчения.
Наиболее ранние сведения о составе и вооружении дворян и детей боярских относятся к 1556 г., когда в Кашире был произведен смотр боярами Курлятевым и Юрьевым и дьяком Вылузгой При подведении его итогов расмотрим только тех дворян и детей боярских, у которых показаны поместные оклады; таких в каширской "десятне" насчитывается 222 человека. Указанные лица по своему имущественному положению принадлежали в основном к среднепоместному дворянству: имели поместья в 100-250 четвертей (в среднем - 165 четвертей). На смотр они явились на конях (без исключения), а многие даже "одвуконь" - с двумя конями. О вооружении каширян в "десятне" сообщалось: саадак имели 41 воин, копье - 19, рогатину - 9, топор - 1; без всякого оружия на смотр прибыли 152 служилых человека. Составители документа отметили, что 49 помещиков имели защитное вооружение (доспехи).
На смотре присутствовало 224 дворянских людей - холопов (кроме кошевых - обозных), в том числе 129 человек безоружных. Остальные 95 военных слуг имели следующее оружие: саадак и саблю - 15 человек, саадак и рогатину - 5, саадак и копье - 2, саадак - 41, рогатину - 15, копье - 16 и пищаль – 1 человек. Из 224 боевых холопов в защитном снаряжении находилось 45, все имели коней. Следовательно, дворянских слуг было не меньше, чем самих помещиков, и они были вооружены не хуже помещиков.
Как изменилась дворянская конница в конце XVI в., показывает "десятня" по городу Коломне 1577 г. Коломенские дворяне и дети боярские (283 человек) принадлежали к среднепоместным владельцам, но явились на смотр вооруженные лучше каширян. Почти все имели одинаковое оружие: саадак и саблю. У многих из них было хорошее защитное вооружение, большая часть коломенских детей боярских выступила в поход в сопровождении боевых холопов или хотя бы конных "людей с юком (вьюком)" .
В конце XVI в. правительство делало попытки усиления боеспособности поместной конницы. Так, в 1594 г. при смотре детей боярских города Ряжска большинству из них было велено служить с пищалями. Вооруженные огнестрельным оружием ряжские помещики были распределены по 6 сотням которыми командовали С.А. Хирин (50 детей боярских, включая "новиков"), Р.Г. Батурин (47 детей боярских), Г.С. Лыков (51 сын боярский), А.Н. Щетинин (49 детей боярских), В.Р. Озеров (50 детей боярских) и Т.С. Шевригин (47 детей боярских). Всего в подразделениях конных пищальников служило 294 помещиков, не считая их сотников.
Относительно общей численности поместного ополчения конца XVI в. имеются указания в специальной работе С.М. Середонина о вооруженных силах Русского государства. Автор пришел к выводу, что общее число дворян и детей боярских в конце XVI в. не превышало 25 тыс. человек. Середонин подсчитал, что указанные помещики, имея в среднем по 200 четвертей поместий или вотчин, должны были приводить с собой по 2 человека. Таким образом, общая численность конницы из дворян и детей боярских с их людьми составляла около 75 тыс. человек. Эти расчеты автора для XVI в. достаточно убедительно уточнил А.В. Чернов, отметивший, что с 200 четвертей земли помещик должен был приводить, по Уложению 1555/1556 г., не двух, а одного вооруженного человека, так как с половины указанной земли (100 четвертей) он нес службу сам. Следовательно, в XVI в. общее число дворянского ополчения составляло не 75, а 50 тыс. человек. Более того, сохранившиеся "десятни" за вторую половину XVI в. показывают, что дворяне и дети боярские очень неаккуратно приводили с собой вооруженных людей, причитающихся с них по Уложению 1555/1556 г. (сказывалось разорение служилого сословия в годы опричнины и Ливонской войны), поэтому поместная конница в эти годы насчитывала значительно меньше 50 тыс. человек. После голода начала XVII в., вынудившего служилых землевладельцев избавляться от боевых холопов, ставших лишними нахлебниками, численность военных слуг, сопровождавших своих "государей" на войну, сократилась. Невозможность соблюдения старых норм несения военной службы, определенных Уложением 1555/1556 гг., признало и правительство. В 1604 г. Соборным Приговором предписывалось выставлять в поход холопа не со 100, а с 200 четвертей земли.
В середине XVII в., несмотря на потерю западных и северо-западных территорий, численность служилых людей "по отечеству" несколько возросла. Это произошло за счет испомещения "новиков" и выведенных с земель, отданных Речи Посполитой дворян и детей боярских, получивших новые дачи в южных уездах и поступивших в поместную раздачу черносошных волостях. По "Смете всяких служилых людей" 1650/1651 г. во всех городах, пятинах и станах Московского государства находилось 37 763 дворян и детей боярских. В Москве значилось "по списку" 420 стольников, 314 стряпчих, 1248 дворян московских, 57 иноземцев "которые служат с московскими дворяны" 1661 жилец – всего 3700 человек. К сожалению, составители "Сметы" не указали количества боевых холопов, выставляемых служилыми людьми, однако по самым минимальным расчетам их было тогда не менее 40-50 тыс. человек.
Боярскими людьми или боевыми холопами назывались военные слуги, которых помещики и вотчинники приводили с земли по норме, определенной Уложением 1555/1556 г., вооруженными и на конях. А.В. Чернов, говоря о боярских людях, писал о самостоятельном боевом значении военных слуг в русском войске. В качестве примера он использовал осаду Казани 1552 г., во время которой, по утверждению историка, "боярские люди вместе со стрельцами и казаками вынесли на своих плечах всю тяжесть осады и овладения городом". Более того, продолжает Чернов, в военных действиях под стенами татарской столицы боевые холопы действовали отдельно от дворян. Как и другие ратные люди, они формировались в особые отряды (сотни) со своими головами, а в ряде случаев имели самостоятельную полковую организацию. Предположения историка неубедительны. Основу походного русского войска, как было показано выше, составляли полки дворянской конницы, по которым распределялись стрелецкие и казацкие приказы, приборы и сотни; в достоверных документальных источниках не встречается упоминаний о "холопьих" полках и сотнях. Иногда военных слуг использовали в сборных частях, назначенных штурмовать вражеские крепости, но в составе пехотных колонн, основой которых являлись стрельцы и казаки, под командованием голов и сотников из дворян. Именно так обстояло дело под Казанью в 1552 г. и под Нарвой в 1590 г.