Синтез управляющего автомата модели LEGO транспортной тележки и моделирование ее движения (стр. 2 из 3)

― Как только левый датчик контраста “сходит” с белой полосы поворотный двигатель останавливается в текущем состоянии, а привод вновь запускается;

― При возникновении белой полосы под правым датчиком — поведение транспортной тележки аналогично;

― Возникновение белой полосы под правым и левым датчиком свидетельствует о том, что тележка движется перпендикулярно трассе. Это сбойная ситуация, при которой следует отключение привода и блокировка управляющего автомата. Нормальный ход работы автомата может быть восстановлен только “сбросом”.

5.4 Поскольку управляющий сигнал имеет три разряда, то для составления модели автомата Милли необходимо построить три таблицы переходов и выходов. Указанные таблицы, эквивалентные описательному алгоритму управления, приводятся ниже.

Таблица 5.3 – Таблицы переходов и выходов управляющего автомата

Код Si	Для X0				Для X1				Для X2
	y				y				y
	0	1	2	3	0	1	2	3	0	1	2	3
0

Код Si	Для X0				Для X1				Для X2
	y				y				y
	0	1	2	3	0	1	2	3	0	1	2	3
1
2
3

5.5 Как видно, состояния S₀, S₁, S₂ явно эквивалентны, причём для каждого из выходов X. Представляется возможным эти эквивалентные состояния обозначить одним состоянием S₀ – состояние управления тележкой. В этом случае, состояние блокировки S₃ удобно переобозначить как S₁ – состояние блокировки автомата. В результате получаем модель несократимого автомата Милли.

Таблица 5.4 – Таблицы переходов и выходов несократимого автомата

Код Si	Для X0				Для X1				Для X2
	y				y				y
	0	1	2	3	0	1	2	3	0	1	2	3
0
1

5.6 Учитывая, что код состояния полученной модели описывается одноразрядным сигналом S, а также учитывая кодировку входных сигналов Y (табл. 5.1), составим таблицу истинности комбинационной схемы автомата, непосредственно по таблице 5.4 и введя обозначения: S[j] — текущий сигнал состояния, S[j+1] — сигнал состояний на следующем такте автомата.

Судя по таблице 5.5, минимизации поддаётся только функция переходов

. Минимизируем её методом карт Карно (см. рис. 5.1).

Таблица 5.5 – Таблица истинности комбинационной схемы автомата

S[j]	0	0	0	0	1	1	1	1
Y0	0	0	1	1	0	0	1	1
Y1	0	1	0	1	0	1	0	1
S[j+1]	0	0	0	1	1	1	1	1
X0	1	0	0	0	0	0	0	0
X1	0	0	1	0	0	0	0	0
X2	0	1	0	0	0	0	0	0