Смекни!
smekni.com

Работа комбинированной автоматической системы управления (стр. 3 из 3)

Kп=0.111

Ти=1.037

Wкр=0.29101
В пакете Siam смоделируем переходные процессы по управляющему и по возмущающему воздействию .

Структурная схема каскадной системы по управляющему воздействию

1.K=Kп=0.111

2.K/S=Kп/Tи=0.107

3.K=Kп=4.396

4.K/S=Kп/Tи=0.5582

5.W(s)=1/(23.04*s2+9.6*s+1)

6.W(s)=1/(13.824*s3*17.28*s2+7.2*s+1)

7.K=1,T=6

Переходной процесс

Перерегулирование – 57%

Время затухания – 150с

Степень затухания – 0.91

Структурная схема каскадной системы по возмущаещему воздействию

1. W(s)=1/(13.824*s3*17.28*s2+7.2*s+1)

2. W(s)=1/(23.04*s2+9.6*s+1)

3. K=1,T=6

4. K/S=Kп/Tи=0.5582

5. K=Kп=4.396

6. K/S=Kп/Tи=0.107

7. K=Kп=0.111

8.K=-1

Переходной процесс

Перерегулирование – 30%

Время затухания – 120с

Степень затухания – 0.23


9. Расчет компенсирующего устройства
Для этого смоделируем в пакете SIAM схему комбинированной системы без компенсатора .

Структурная схема комбинированной системы без компенсатора

1.W(s)=1/(9*s2+6*s+1)

2.K=Kп=0.49

3.K/S=Kп/Tи=0.0916

4.W(s)=1/(13.824*s3*17.28*s2+7.2*s+1)

5.K=1,T=6

6.K=-1

7.K=-1

Переходной процесс

Перерегулирование – 87%

Время затухания – 65с

Степень затухания –0.95


9.2 Комбинированная система управления с подачей дополнительного воздействия на вход регулятора

Определим передаточную функцию фильтра согласно формуле :
Wф(s)=Wов(s)/(Wоб(s)*Wр(s)) ,
где Wов(s) – передаточная функция канала по возмущению ,
Wоб(s) - передаточная функция объекта ,
Wр(s) - передаточная функция регулятора,

Находим значения передаточной функции фильтра для нулевой частоты :
Aф(0)=Aов(0)/(Aоб(0)*Aр(0))=0 Fф(0)=Fов(0)-(Fоб(0)+Fр(0))=90
Находим значения передаточной функции фильтра для резонансной частоты (w=0.14544):
Aф(w)=Aов(w)/(Aоб(w)*Aр(w))=0.769/(0.816*0.851)=1.13
Fф(w)=Fов(w)-(Fоб(w)+Fр(w))=-46-(-53+(-76))=83

В качестве компенсатора возмущения используем реальное дифференциальное звено : Wk(s)=Kвв(s)/(Tв(s)+1)

Координаты компенсатора определяем геометрически .
Kв=ОД=7
Тв=(1/w)*sqrt(ОС/ДС)=1.018

Cмоделируем в пакете SIAM схему комбинированной системы c компенсатором .

Структурная схема комбинированной системы с компенсатором

1.W(s)=1/(9*s2+6*s+1)

2.К=7

3.К=1.018,Т=1.018

4.К=-1

5.K/S=Kп/Tи=0.0916

6.K=Kп=0.49

7.K=1,T=6

8.W(s)=1/(13.824*s3*17.28*s2+7.2*s+1)

9.К=-1

10.К=-1


Переходной процесс

Перерегулирование – 56%

Время затухания – 70с

Степень затухания –0.93


10. Анализ переходных процессов

10.1 Анализ переходных процессов модели
Для того чтобы сделать анализ составляется сводная таблица переходных процессов

Cхема регулирования по управлению по возмущению
перере- время степень перере- время степень
гулиров регулир регулир гулиров регулир регулир
одноконтурная 26 65 1 82 65 0.93
каскадная 72 150 0.42 31 110 0.23
комбинированная без компенсатора 7 35 0.86
комбинированная с компенсатором 8 60 0.56

По данным полученным в результате расчетов можно сделать вывод , что лучше справляется с регулированием каскадная АСР без компенсатора возмущения .

10.2 Анализ переходных процессов реального обьекта

Cхема регулирования по управлению по возмущению
перере- время степень перере- время степень
гулиров регулир регулир гулиров регулир регулир
одноконтурная 27 70 1 85 70 0.94
каскадная 57 150 0.9 30 120 0.23
комбинированная без компенсатора 87 65 0.95
комбинированная с компенсатором 56 70 0.93

По данным полученным в результате расчетов можно сделать вывод , что лучше справляется с регулированием каскадная АСР c компенсатором возмущения .


11. Перечень файлов
VIT1 – кривая разгона по основному каналу
VIT2 - кривая разгона по внутреннему каналу
VIT3 - кривая разгона по каналу возмущения
VIT_1 - аппроксимированная кривая разгона по основному каналу
VIT_2 - аппроксимированная кривая разгона по внутреннему каналу
VIT_3 - аппроксимированная кривая разгона по каналу возмущения
S_ODN_U – структурная схема одноконтурной системы по управлению
S_ODN_V - структурная схема одноконтурной системы по возмущению
S_VN_U - структурная схема внутреннего канала по управлению
S_VN_V - структурная схема внутреннего канала по возмущению
S_KAS_U - структурная схема каскадной системы по управлению
S_KAS_V - структурная схема каскадной системы по возмущению
S_KOM_NO - структурная схема комбинированной системы по управлению
S_KOM_R - структурная схема комбинированной системы по возмущению

12. Список программного обеспечения
1.ASR
2.LINREG
3.SIAM