Кинематический анализ механизма транспортирования ткани (стр. 5 из 17)
1.3.1 Алгоритм кинематического анализа кривошипа.
Кинематический анализ любого рычажного механизма начинается с анализа его входного звена. Задача кинематического анализа кривошипа (рис. 1.3.1) может быть сформулирована следующим образом.
Известны величины:
1) R – длина кривошипа O1A;
2) XO1, YO1 – координаты центра оси вращения кривошипа относительно произвольно заданной исследователем неподвижной системы координат OXY;
3) a - текущее значение угла поворота кривошипа, отстоящее от значения a0 на величиину Da;
4) Nвр – коэффициент, характеризующий направление вращения кривошипа (см. выше).
Требуется определить:
1) XA, YA – функции положения координат точки А кривошипа в неподвижной системе координат OXY по углу a;
2)
- первую и вторую передаточные функции координат точки А по углу a в проекциях на оси OX и OY заданной неподвижной системы координат OXY.Координаты XA, YA могут быть найдены из выражений:
(1.2)Дифференцируя по обобщенной координате a выражения (1.2) определим первую передаточную функцию координат XA, YA:
(1.3)Дважды дифференцируя (1.2) по обобщенной координате a определим вторую передаточную функцию координат XA, YA:
(1.4)Блок-схема алгоритма кинематического анализа кривошипа представлена на рис. 1.3.2.
1.3.2 Алгоритм программы кинематического анализа звена механизма первого порядка.
Задачу кинематического анализа звена механизма сформулируем следующим образом.
Известны величины (рис. 1.3.3):
1)
– функции положения обобщенных координат, определяющих положение звена AB (m – номер звена в механизме) в неподвижной системе координат OXY (см. рис. 1.3.3) в зависимости от обобщенной координаты входного звена (кривошипа) a;2)
- первые и вторые передаточные функции по обобщенной координате a;3)
- координаты некоторой точки К расположенной на звене AB в подвижной системе координат 
, неизменно связанной со звеном (см. рис 1.3.3).Требуется определить:
1) XK, YK – функции положения координаты точки К звена AB в заданной неподвижной системе координат OXY по координате a;
2)
- первую и вторую передаточные функции координат точки K по обобщенной координате a.Пользуясь известными из аналитической механики соотношениями перехода из одной системы координат в другую, можем записать:
(1.5)где
, 
, 
.Для определения первой передаточной функции координат XK, YK по a продифференцируем выражения (1.5) по обобщенной координате a:
(1.6)Здесь и ниже штрихом обозначена производная по обобщенной координате a.
Дважды дифференцируя по обобщенной координате a выражения (1.5), найдем вторую передаточную функцию координат XK, YK по a:
(1.7)Здесь и ниже двумя штрихами обозначена вторая производная по обобщенной координате a.
Блок-схема алгоритма кинематического анализа звена представлена на рис. 1.3.4.
1.3.3 Алгоритм программы кинематического анализа двухповодковой структурной группы Ассура первой модификации
Двухповодковая структурная группа Ассура первой модификации (рис. 1.3.5) является одной из наиболее распространенных в плоских рычажных механизмах. Задачу анализа структурной группы первой модификации сформулируем следующим образом.
Известны величины (см. рис. 1.3.5):
1) L1, L2 – длины звеньев AD и BD соответственно;
2) XA, YA, XB, YB – функции положения координат шарниров A и B группы по a (см. выше) в заданной неподвижной системе координат OXY;
3)
- первая передаточная функция координат шарниров A и B по обобщенной координате a в проекциях на оси неподвижной системы координат OXY;4)
- вторая передаточная функция координат шарниров A и B по обобщенной координате a в проекциях на оси неподвижной системы координат OXY;5) M – коэффициент, величина которого зависит от способа сборки, определяемого следующим образом (см. рис. 1.3.6,а): если поворот вектора
вокруг точки B виден против часовой стрелки M=+1, иначе М=-1.Требуется определить:
1) j1 и j2 – функции положения угловых координат звеньев 1 и 2 группы по обобщенной координате a, отсчитываемые в положительном направлении (против часовой стрелки) от линии параллельной оси OX (AX1Y1 и BX2Y2 - подвижные системы координат неизменно связанные со звеньями 1 и 2 соответственно);
2)
, 
- первую и вторую передаточные функции по обобщенной координате a угловых координат j1 и j2 звеньев группы.Определим условия существования структурной группы при заданных параметрах, для чего найдем угол передачи m (см. рис. 1.3.5):
, (1.8)где
. (1.9)Учитывая, что
и (1.8) получим неравенство: 
Если
, шарниры, A, B и D лежат на одной линии (см. рис. 1.3.6,б и 1.3.6,в). В этот момент в структурной группе происходит смена способа сборки, а также, как будет показано ниже, первая и вторая передаточные функции угловых координат звеньев j1 и j2 устремляются в бесконечность. Поэтому условие существования структурной группы запишем в следующем виде: 
. (1.10)Блок-схема алгоритма кинематического анализа структурной группы первой модификации представлена на рис. 1.3.7. В блоке 4 производится проверка условий существования группы. Если условия (1.10) не выполняются (т.е. при заданных значениях исходных параметров происходит либо разрыв кинематической цепи, либо угол передачи принимает критическое значение), то дальнейший расчет (блоки 5‑14) прекращается (переход на блок 15). В блок‑схеме используются подпрограммы: решения уравнения вида :
. (1.11)при вычислении sinj1 и cosj1 (см. блок 7); вычисления угловых координат в промежутке от 0 до 2p с учетом знака sin и cos (см. блоки 9, 10); решения систем двух линейных уравнений методом Крамера (см. блоки 12, 14).
1.3.4 Алгоритм программы кинематического анализа двухповодковой структурной группы Ассура второй модификации
Двухповодковая структурная группа Ассура второй модификации применяется в механизмах перемещения материала 876 класса и др. На рис. 1.3.8 структурная группа этой модификации представлена в наиболее общем виде. Задачу кинематического анализа структурной группы второй модификации сформулируем следующим образом.
Известны величины (см. рис. 1.3.8):
1) L1, L2 – длины звеньев 1 и 2 группы соответственно;
2) Q2 – угол между положительным направлением оси CX2 подвижной системы координат CX2Y2 (неизменно связанной с направляющей ползуна В и началом координат в точке С) и звеном BD группы;
3) XC, YC – функции положения координат какой-либо точки С, принадлежащей направляющей ползуна В, по углу a в системе координат OXY;
4)
- первая и вторая передаточные функции по углу a координат XС, YС точки С в проекциях на оси OX и OY системы координат OXY;5) XA, YA – функции положения по углу a координат шарнира А (в заданной неподвижной системе координат OXY), присоединяющего структурную группу к другим структурным элементам кинематической схемы механизма одноподвижной вращательной кинематической парой;
6)
- первая и вторая передаточные функции по углу a координат XA, YA шарнира А в проекциях на оси OX и OY;7) j2 – функция положения угловой координаты направляющей ползуна В, отсчитываемая относительно оси параллельной оси OX в положительном направлении (против часовой стрелке) по углу a;