Выслушав рассказ Одиссея, Алкиной приказывает снарядить корабль и, щедро одарив своего гостя, прощается с ним. Феаки, которые умели плыть по морю быстрее самых быстролетных птиц, доставляют Одиссея на Итаку. На обратном пути их корабль замечает Посейдон. Разгневанный на феаков за то, что они помогли Одиссею вернуться домой, Посейдон превращает их корабль в скалу.
Одиссей же, надежно спрятав полученные от Алкиноя сокровища, идет в хижину к свинопасу Эвмею. Чтобы не подвергать своего любимца неожиданным опасностям, Афина превращает его в нищего старика. К Эвмею же, возвращаясь домой, заходит сын Одиссея Телемах. Одиссей называет себя сыну, вдвоем они подготовляют план мести женихам Пенелопы. Утром Телемах отправляется в город, а следом идет к своему дому Одиссей. Первым узнает его верный пес Аргус. Двадцать лет он ждал у порога своего хозяина, увидев его, подполз к ногам и издох. Надменные женихи оскорбляют жалкого нищего, но за него вступается Пенелопа и приказывает служанке по обычаю гостеприимства обмыть ноги страннику. Старая служанка, кормилица Одиссея, узнает своего питомца по шраму на ноге, но сохраняет его тайну. Для женихов близится час расплаты. Его приближение они сами ускоряют дерзким поведением. Еще до возвращения Одиссея женихи уличили Пенелопу в обмане: она обещала назвать имя избранника тогда, когда закончит свое рукоделье, а сама ночью тайно распускала ткань, сотканную днем. Подкупленные женихами служанки раскрыли уловку Пенелопы. Теперь женихи требуют, чтобы она без промедления объявила о своем выборе. Пенелопа в присутствии Одиссея, которого она не узнает, заявляет женихам, что выйдет замуж за того, кто сумеет натянуть тетиву одиссеева лука и пропустит стрелу через двенадцать колец. Никто из женихов не может даже натянуть тетивы. Тогда лук берет Одиссей и сразу же пробивает двенадцать колец. После этого вместе с сыном и преданными слугами, заранее приготовившими оружие по приказанию Телемаха, Одиссей убивает всех женихов и их приспешников. Афина возвращает Одиссею его прежний облик. Однако Пенелопа, опасаясь новых козней, не сразу узнает в нем своего мужа. Тогда Одиссей напоминает ей о тайне, которая известна только им двоим. Чтобы продлить радостную встречу супругов, Афина просит богиню зари Эос помедлить с рассветом. Утром Одиссей навещает отца и пирует вместе с ним. Тем временем родственники убитых женихов выступают против Одиссея. С помощью богов Одиссей примиряется с ними, и на Итаке воцаряются мир и согласие.