Синтез оптимальных уравнений (стр. 9 из 9)
или, иначе, в виде
где v=(v1, v2) ─ управляющая точка, которая может меняться в пределах многогранника V, представляющего собой отрезок [
] оси y2. 
Согласно теории вершинам e1=(0, 
), e2=(0, 
) многогранника V соответствуют точки h1=(1, - 
), h2=(-1, 
) (координаты указаны в системе y1, y2), а каждый из углов a1, a2, соответствующих этим вершинам, равен p.Теперь уже нетрудно построить синтез оптимальных управлений в плоскости y1, y2. Кусками фазовых траекторий будут дуги логарифмических спиралей, т. к. у нас b=1, т. е. b>0 (рис. 18).
При переходе от координат y1, y2 к координатам x1, x2 картина синтеза афинно искажается.
Список используемой литературы:
1. В.Г. Болтянский. «Математические методы оптимального управления», М.: «Наука», 1968г.
2. Л.С. Понтрягин, В.Г. Болтянский, Р.В. Гамкрелидзе, Е.Ф. Мищенко. «Математическая теория оптимальных процессов», 4-е издательство. М.: «Наука», 1983г.
3. Р. Габасов, Ф.М. Кириллова. «Методы оптимизации», Минск, издательство БГУ, 1981г.