Исследование алгоритмов фильтрации и управления (стр. 2 из 2)
2 Исследование алгоритма управления
Находим:
x(t) – сигнал задания
у(t) = б*у(t-1)+k(1-б)*U(t-1-n) – выходной сигнал
где: б=exp(-
)n=
U(t)=U(t-1)+g0*E(t)+g*E(t-1) - сигнал на исполнительный механизм
Где: g0=kRg= -kR(1-
)E(t)=x(t)-y(t) -ошибка регулирования
Для расчета изначально принимаем:
kR=0.05 - коэффициент усиления регулятора
ТI= 999 - время интегрирования
Расчетные данные сводим в таблицу : Приложение А.
По полученным данным строим график:
Настраиваем регулятор:
1. Отключаем интегрирующую составляющую ТI=999
2. Постепенно увеличиваем коэффициент усиления регулятора, выводим систему в режим автоколебания.
3. Запоминаем значение коэффициента усиления регулятора соответствующее
режиму автоколебания
kRкр= 0,2486
kR= kRкр Определяем период автоколебания
ТА = 50 Вычисляем параметры:
kR= kRкр/2=0,1243
ТI=(0.3ч0.8)TA
TI=0.5*50=25
Строим график:
Литература
1. Рокотян С.С. и Шапиро И.М. - «Справочник по фильтрациям систем» 3-е издание, переработанное и дополненное, Москва, Энергоатомиздат, 1985 г; [1]
2.Солдаткина Л.А. – Автоматизированные информационные системы:учебное пособие для вузов. Москва, Энергия, 1978 г.;