Разработка микропроцессорной системы управления на основе микропроцессорного комплекта 1883 роботом (стр. 3 из 3)
Происходит процесс обработки заготовки, робот ожидает окончания процесса. По его окончанию, изделие изымается из станка (выполняются подпрограммы выдвижения (втягивания) схвата, сжатия (разжатия) схвата, выдвижения (втягивания) схвата) и помещается на конвейер (подпрограммы поворота схвата, выдвижения (втягивания), опускание (поднятие) и сжатия (разжатия) губок схвта), а робот возвращается в исходное положение.
Если на этом технологический процесс окончен, то конец программы, если нет, то робот снова приступает к вышеописанным операциям (рис. 11, 12).
Рис. 11. Алгоритм работы программы управления
а) подпрограмма подъема (опускания) схвата
б) подпрограмма выдвижения (втягивания) схвата
в) подпрограмма сжатия (разжатия) губок схвата
г) подпрограмма поворота схвата
Рис. 12. Алгоритмы работы подпрограмм программы управления
Управляющая программа
D1 – датчик положения манипулятора при горизонтальном перемещении, D2 – датчик положения манипулятора при вертикальном перемещении, D3 – датчик поворота схвата, D4 – датчик сжатия-разжатия губок схвата, D5 – датчик наличия заготовки в накопителе, D6 – датчик окончания процесса обработки заготовки, D7 - датчик окончания технологического процесса
REV - реверс
DV1 – привод горизонтального перемещения манипулятора
DV2 – привод вертикального перемещения манипулятора
DV3 – привод поворота схвата
DV4 – привод сжатия-разжатия губок схвата
N0, N1, N2 – ячейки памяти, в которых хранятся величины поворота (0°, 90°, 180°)
001 in ax, D1 {проверка начального положения манипулятора}
002 cmp ax, 0
003 je m2
004 mov ax, 1
005 call gor
006 m2: in ax, D2
007 cmp ax, 0
008 je m3
009 mov ax, 1
010 call ver
011 m3: in ax, D3
012 cmp ax, N0
013 je m4
014 mov ax, 1
015 mov bx, N0
016 call pov
017 m4: in ax, D4
018 cmp ax, 0
019 je m5
020 mov ax, 1
021 call sg
022 m5: in ax, D5 {проверка наличия заготовки}
023 cmp ax, 1
024 jne m5
025 mov ax, 0
026 call gor {выдвижение манипулятора}
027 mov ax, 0
028 call sg {заготовка в схвате}
029 mov ax, 1
030 call gor {втягивание манипулятора}
031 mov ax, 0
032 mov bx, N1
033 call pov {поворот к станку}
034 mov ax, 0
035 call ver {подъем}
036 mov ax, 0
037 call gor {выдвижение манипулятора}
038 mov ax, 1
039 call sg {заготовка в станке}
040 mov ax, 1
041 call gor {втягивание манипулятора}
042 m6: in ax, D6 {проверка на окончание обработки}
043 cmp ax, 1
044 jne m6
045 mov ax, 0
046 call gor {выдвижение манипулятора}
047 mov ax, 0
048 call sg {деталь в схвате}
049 mov ax, 1
050 call gor {втягивание манипулятора}
051 mov ax, 0
052 mov bx, N2
053 call pov {поворот к конвейеру с деталями}
054 mov ax, 0
055 call gor {выдвижение манипулятора}
056 mov ax, 1
057 call ver {опускание}
058 mov ax, 1
059 call sg {деталь на конвейере}
060 mov ax, 1
061 call gor {втягивание манипулятора}
062 mov ax, 1
063 mov bx, N0
064 call pov {поворот в начальное положение}
065 in ax, D7 {проверка на окончание технологического процесса}
066 cmp ax, 1
067 jne m5
068 RST
Подпрограммы
Подпрограмма горизонтального перемещения схвата
069 gor: out REV, ax
070 mov bx, ax
071 mov ax, 1
072 out DV1, ax
073 m7: in ax, D1
074 cmp ax, bx
075 jne m7
076 mov ax, 0
077 out DV1, ax
078 RET
Подпрограмма вертикального перемещения схвата
079 ver: out REV, ax
080 mov bx, ax
081 mov ax, 1
082 out DV2, ax
083 m8: in ax, D2
084 cmp ax, bx
085 jne m8
086 mov ax, 0
087 out DV2, ax
088 RET
Подпрограмма поворота схвата
089 pov: out REV, ax
090 mov ax, 1
091 out DV3, ax
092 m9: in ax, D3
093 cmp ax, bx
094 jne m9
095 mov ax, 0
096 out DV3, ax
097 RET
Подпрограмма сжатия-расжатия губок схвата
098 sg: out REV, ax
099 mov bx, ax
0100 mov ax, 1
0101 out DV4, ax
0102 m10: in ax, D4
0103 cmp ax, bx
0104 jne m10
0105 mov ax, 0
0106 out DV4, ax
0107 RET
Расчет надежности
К572ПВ4 – аналогово-цифровой преобразователь со встроенным коммутатором имеет среднюю наработку на отказ
, следовательно интенсивность отказа составляет: 
БИС управляющей памяти U831-К1883РТ1 имеет среднюю наработку на отказ
, следовательно интенсивность отказа составляет: 
БИС арифметического устройства U830-K1883ИA0 имеет среднюю наработку на отказ
, следовательно интенсивность отказа составляет: 
Оптронная пара имеет среднюю наработку на отказ
, следовательно интенсивность отказа составляет: Интенсивность отказа всей системы:
Вероятность безотказной работы системы (рабочий день – 8 часов, рабочих дней в году – 252) за год:
Средняя наработка на отказ:
Количество отказов за год:
Список используемой литературы
1) Козырев Ю.Г. "Промышленные роботы": справочник – М.: Машиностроение. 1983. г.
2) Шахнов В.А. "Микропроцессоры и микропроцессорные комплекты": - М: Радио и Связь, 1988 г.
3) Хвощ С.Т. "Справочник по микропроцессорам: справочник – М.: Радио и связь, 1989 г.
4) Федорков Б.Г. "Микросхемы ЦАП и АЦП: функционирование, параметры, применение": - М: Энергоатомиздат, 1990 г.