работа по Теории автоматического управления (стр. 4 из 4)
Передаточную функцию
находим исходя из построенной ЛАЧХ (см. График 1): 
(7.4).
Переходной процесс находим с использованием программы MatLab 6.5 (см. График 2).
Перерегулирование будет составлять:
(7.5).
Время переходного процесса:
tп = 0.3 c (7.6).
8. Расчет коэффициентов усиления устройств, входящих в САУ.
Получим коэффициенты усиления устройств, входящих САУ.
Часть 3.
Введение нелинейности.
Нелинейный элемент введем перед Ку1.
Вводимая в систему нелинейность имеет вид:
 |
b=1
a=45 град.
Уравнение нелинейности в общем виде:
Данный нелинейный элемент не имеет петли гистерезиса, следовательно
Для данной нелинейности:
Исследуем систему на наличие предельных циклов, и, в случае их существования исследуем каждый на устойчивость.
Условие нахождения системы на границе устойчивости:
Так как
, то 
Запишем условие существования в САР предельных циклов:
Графики
представлены в приложении.В данной системе 2 предельных цикла со следующими параметрами:
1.
2.
Предельный цикл будет устойчив, если при
ЛФЧХ линейной части системы 
, а при 
- 
.В нашем случае устойчивым является первый цикл с параметрами: