работа по Теории автоматического управления (стр. 4 из 4)
(7.1),
(7.2),
(7.3).
Передаточную функцию
находим исходя из построенной ЛАЧХ (см. График 1): 
(7.4).
Переходной процесс находим с использованием программы MatLab 6.5 (см. График 2).
Перерегулирование равно:
(7.5).
Время переходного процесса:
tп = 0.44 c (7.6).
Время переходного процесса и перерегулирование удовлетворяют ТЗ.
8. Расчет коэффициентов усиления устройств, входящих в САУ. Найдем коэффициенты усиления устройств, входящих САУ.
Часть 3.
Введение нелинейности.
Нелинейный элемент введем перед Ку1.
Вводимая в систему нелинейность имеет вид:
Так как нелинейный элемент не имеет петли гистерезиса, то
Для данной нелинейности:
Исследуем систему на наличие предельных циклов, и, в случае их существования исследуем каждый на устойчивость.
Условие нахождения системы на границе устойчивости:
Так как
, то 
Условие существования в САР предельных циклов:
Графики
представлены в приложении.Имеем 2 предельных цикла со следующими параметрами:
1.
2.
Предельный цикл будет устойчив, если при
ЛФЧХ линейной части системы 
, а при 
- 
.В случае исследуемой системы нетрудно заметить, что устойчивым является первый цикл с параметрами:
