Захват робота (стр. 4 из 4)
Определяем номинальный размер замыкающего звена при xi = 1:
Ориентировочно (из конструкторско-технологических соображений) назначим допуск на замыкающее звено TD*1= 100 мкм.
Пологая распределение отклонений размеров А2, А3 по нормальному закону (Гаусса), А1, А4 - по неизвестному закону и остальные - по закону равнобедренного треугольника (Симпсона), заполняем колонку 10.
Принимаем коэффициент риска p= 0.27% и tD=3, тогда среднее число единиц допуска замыкающего звена, приходящееся на одно составляющее звено (исключая стандартные детали) :
По числу единиц допуска определяем квалитет. Найденное значение
соответствует 8-му квалитету точности.Принимаем на составляющее звено А6 допуск основного отверстия Н8, а на остальные - вала h8. Заполняем 5, 6, 8 колонки таблицы.
Вычисляем для каждого j-го звена координату середины поля допуска :
Ecj = ( ESj + EIj ) / 2 или Еcj = ( esj + eij ) / 2
Заполняем 7-ю колонку таблицы.
Определяем поле допуска замыкающего звена при xi = 1 :
Заносим результат в колонку 9 таблицы.
13) Определяем середину поля допуска замыкающего звена при xi=1:
Результат заносим в колонку 7 таблицы.
Находим предельные отклонения замыкающего звена :
ESD= ЕcD + 0.5TD
ESD= -44 + 0.5 103 =7 мкм
EID= ЕcD - 0.5TD
EID= -44 -0.5 103=-96 мкм
Полученные результаты заносим в таблицу в колонки 5 и 6, поскольку номинальный размер замыкающего звена равен нулю, то полученные значения являются его предельными значениями.
15) Определяем теоретические предельные отклонения замыкающего звена, которые могут быть получены при самых неблагоприятных сочетаниях допусков составляющих звеньев.
ESDT =
ЕSj - eijESDT = 46+14+27+27+14+33+33 = 194 мкм
EIDT =
eij - ESjEIDT = -14-27-27-14-33-33-46 = -194 мкм
Анализ показывает, что в случае принятых исходных данных (квалитете, отклонениях и т.д.) вероятностный натяг в размерной цепи не будет превышать 0.1 мм. При необходимости его можно скомпенсировать прокладками под крышками подшипников, а наличие вероятностного осевого зазора порядка 0.007 мм компенсируется температурными деформациями оси. Таким образом, принятые в данной размерной цепи допуски составляющих звеньев обеспечат нормальную работу механизма. Маловероятные значения, полученные в пункте 15), в случае их появления компенсируются традиционными методами (дистанционные кольца, прокладки и т.д.).
6.Выбор пневмоцилиндра
Произведем выбор пневмоцилиндра, руководствуясь следующими критериями :
пневмоцилиндр должен развивать усилие не менее 550 н ;
ход поршня не менее 18.055 мм.
При давлении 0.63 МПа и теоретическом тянущем усилии 720 н действительное усилие - 570 н. Следовательно выбираем следующий пневмоцилиндр :
Пневмоцилиндр 1011-40х50 ГОСТ 15608-70
1 - цилиндр без торможения
0 - на удлиненных стяжках
1 - с наружной резьбой на конце штока
1 - с метрической присоединительной резьбой
Диаметр цилиндра D=40 мм; диаметр штока dШ=12 мм; длина хода L=50 мм
Вывод
В данном курсовом проекте разработано центрирующее захватное устройство клещевого типа с реечным передаточным механизмом для детали типа тело вращения - полумуфты маслонасоса .
Его параметры :
- диаметр максимального схвата - 140 мм;
- диаметр минимального схвата - 80 мм;
- ход поршня не более 50 мм ;
- габаритные размеры не превышают 400х400х600 мм.
Двигательное усилие создается под действием сжатого воздуха.
Список используемой литературы
Анурьев В.И. Справочник конструктора - машиностроителя: В 3-х т.-6-е изд., перераб и доп.-М.: Машиностроение, 1982.
Горецкий Е.В. Проектирование широкодиапазонных центрирующих захватных устройств промышленных роботов с реечным передаточным механизмом (для деталей типа тел вращения) : Методические указания к курсовому и дипломному проектированию.- Тольятти, 1986.- 23 с.
Горшков Б.М., Лукин В.И. Расчет и конструирование центрирующих элементов захватных устройств клещевого типа : Методические указания к курсовому проекту по прикладной механике для студентов спец. 21.02.- Тольятти, 1995.-14 с.
Дунаев П.Ф., Леликов О.П. Конструирование узлов и деталей машин: Учеб. пособие для машиностроит. Спец. Вузов.- 4-е изд., перераб. и доп.- М.: Высш. шк., 1985. - 416 с.: ил.
Зубчатые передачи : Справочник / Е.Г.Гинзбург, Н.Ф.Голованов, Н.Б.Фирун, Н.Т.Халебский ; под общей редакцией Е.Г.Гинзбурга.-2-е изд., перераб. и доп.- Л.: Машиностроение. Ленингр.отд-ние, 1980.-416 с.: ил.
Механика промышленных роботов : Учеб. пособие для втузов : В 3 кн./ Под ред. К.В.Фролова, Е.И.Воробьева. Кн.2: Расчет и проектирование механизмов / Е.И.Воробьев, О.Д.Егоров, С.А.Попов.-М:Высш. шк., 1988.-367 с.: ил.
Промышленные роботы в машиностроении : Альбом схем и чертежей : Учеб. Пособие для технических вузов / Ю.М.Соломенцев, К.П.Жуков, Ю.А.Павлов и др.; Под общей редакцией Ю.М.Соло-менцева.- М.: Машиностроение, 1986.-140 с.: ил.
Равва Ж.С. Расчет и конструирование приводов датчиков обратной связи систем управления : Учебное пособие.- Куйбышев : КуАИ, 1987.-70 с.