Линейные автоматические системы регулирования (стр. 9 из 17)

Рисунок 11.1 – АЧХ

Рисунок 11.2 –

И – регулятора

Проведем более точное исследование И – регулятора при частоте:

-диапазон изменения частоты;

Таблица 15 – Результаты расчёта параметров настройки И – регулятора по расширенным частотным характеристикам

Коэффициент передачи И – регулятора

, будем выбирать, при нулевой фазовой составляющей. Таким образом, при ,

5.3 ПИ – регулятор

5.3.1 Расчёт ПИ – регулятора вручную

Для ПИ – регулятора передаточная характеристика имеет вид:

Заменив комплексную переменную

, на , получим выражение вида:

Отсюда выразим действительные и мнимые части:

Выразим

и :

Найдем численные значения

и для ряда частот, результаты сведем в таблицу.

Таблица 16 – Результаты вычислений

0	1	0	0	-1
0,1	1,195	-0,485	-0,031	-0,783
0,2	1,241	-1,198	-0,084	-0,506
0,5	0,345	-1,152	-0,418	-0,415
1	0,12	-0,289	-3,098	-1,879

5.3.2 Расчёт ПИ – регулятора в системе MathCAD

- степень колебательности;

-диапазон изменения частоты;

-замена p на комплексную переменную iw;

-передаточная функция объекта;

-действительная составляющая;

-мнимая составляющая;

-знаменатель;

-фаза;

-действительная составляющая регулятора;

-мнимая составляющая регулятора;

-коэффициент передачи И – регулятора.

-коэффициент передачи П – регулятора.

Таблица 17 – Результаты расчёта параметров настройки ПИ–регулятора по расширенным частотным характеристикам

Рисунок 12.1 – АЧХ

Рисунок 12.2 –

, ПИ – регулятора

Проведем более точное исследование ПИ – регулятора при частоте:

-диапазон изменения частоты;

Таблица 18 – Результаты расчёта параметров настройки ПИ–регулятора по расширенным частотным характеристикам

Коэффициенты передачи ПИ – регулятора

и , будем выбирать, при максимальном значении коэффициента передачи И – составляющей. Таким образом, при: , , .

Для дальнейших расчетов выберем коэффициенты

, , :

Таблица19 – Значения коэффициентов передачи для различного типа регуляторов

Коэффициент передачи	Вид регулятора:
	П	И	ПИ
	---	0,374	0,710
	1,537	---	0,861

6 ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ