Линейные автоматические системы регулирования (стр. 8 из 17)

Рисунок 10.1 – АФХ объекта

Рисунок 10.2 –

П - регулятора

Проведем более точное исследование П – регулятора при частоте:

-диапазон изменения частоты;

Таблица 12 – Результаты расчёта параметров настройки П – регулятора по расширенным частотным характеристикам

Коэффициент передачи П – регулятора

, будем выбирать, при нулевой фазовой составляющей. Таким образом, при , .

5.2 И – регулятор

5.2.1 Расчёт И – регулятора вручную

Для И – регулятора передаточная характеристика имеет вид:

Заменив комплексную переменную

на получим выражение вида:

Действительная часть:

Мнимая часть:

Выразим

:

и возьмем из таблицы 10.

Найдём значение

для некоторых частот, результаты вычислений сведем в таблицу:

Таблица 13 – Результаты вычислений

0	1	0	0
0,1	1,195	-0,485	0,341
0,2	1,241	-1,198	0,396
0,5	0,345	-1,152	0,567
1	0,12	-0,289	5,817

5.2.2 Расчёт И – регулятора в системе MathCAD

- степень колебательности;

-диапазон изменения частоты;

-замена p на комплексную переменную iw;

Таблица 14 – Результаты расчёта параметров настройки И – регулятора по расширенным частотным характеристикам