В соответствии с библейским преданием, родоначальником еврейского народа, а также ряда других семитских народов (например, арабов) был Авраам — потомок Эвера, внук Шема (Сима), первого сына Ноя. Семья последнего, как повествует библейская традиция, была единственной человеческой общиной, уцелевшей после Всемирного Потопа. Авраам из Ура Халдейского вместе со своей семьей совершает необычный и длительный переход из Южного Междуречья в Ханаан (мотивы, побудившие его к этому, в Библии не указаны). По пути в Ханаан в Харане (Северная Месопотамия) Авраам заключает Завет с Богом в обмен на обещание Всевышнего отдать ему Ханаан и обеспечить многочисленное потомство (возможно, XX в. до н.э.). Тогда же Бог известил Авраама о том, что его потомки будут рабами «в земле не своей» на протяжении 400 лет. Это предсказание исполнилось во время пребывания колен израилевых в Египте (возможно, XIII в. до н.э.), после чего избранник Бога Моисей выводит Бней Исраэль (Сыновей Израиля) из египетского рабства и после сорокалетнего скитания по Синайской пустыне снова приводит их в Ханаан. Как и патриарх Авраам, Моисей подтверждает Завет с Богом, что находит свое выражение в Десяти Заветных Заповедях и законодательных положениях Торы, дарованных, согласно Танаху, Моисею на Синайской горе. Десять Заповедей обязывали евреев соблюдать весьма простые и доходчивые правовые и морально-этические нормы («да не будет у тебя других богов перед лицом Моим», не убивай, не кради, не прелюбодействуй, почитай отца своего и мать свою и т.п.). Скорее всего, Завет Моисея и понимание им Бога существенно отличались от религиозных представлений времен патриархов. Это объективно доказывают таблички царства Мари и археологические находки в Угарите, демонстрирующие сходство амфиктационных Заветов, заключаемых с Богом другими племенами семитского происхождения. Кроме того, Бог открывает себя патриархам через имя Эль-Шаддай (точное значение этого термина не определено), в то время как с момента синайского откровения имя Бога, как единого покровителя всех сыновей Израиля, передается ранее не употреблявшимся термином «Яхве».
В годы завоеваний еврейскими племенами Ханаана (XIII—XII вв. до н.э.) и в последующий период межплеменной раздробленности, известный как эпоха Судей (Шофтим) — 1200—1025 гг. до н.э., Бог иудеев не имел постоянного культового центра. Главная святыня иудеев — Ковчег Завета, в котором находились скрижали с Десятисловием —постоянно находилась в переносном храме-скинии. Преданность Всевышнему находила свое выражение в жертвоприношениях, соблюдении заповедных обетов, молитве и обязательном обряде обрезания младенцев мужского пола.
С образованием объединенного Израильско-Иудейского царства при Давиде в 1004 г. до н.э. Ковчег Завета был перенесен в Иерусалим, а в 945 г. до н.э. сыном Давида царем Соломоном (царствовал с 965 по 928 гг. до н.э.) в Святом Городе были возведены царский дворец и Храм в честь Бога. Храм обслуживался сословием священников (коханим) и их помощников (левитов), которые вместе с царской знатью составили господствующую верхушку утвердившегося в Израильско-Иудейском царстве рабовладельческого строя. Тогда же зарождается идея вечной и нерушимой связи Бога Израиля, династии Давида и богоизбранничества священного Иерусалима. Однако после отделения в конце X в. до н.э. от Иудейского царства с культовым центром в Иерусалиме Израильского (северного) царства появляются новые места отправления культа большей части израильских племен — в Бейт-Эле и в Дане. Многобожие у евреев просуществовало еще несколько столетий, о чем свидетельствует указ царя Иосии (639—608 гг. до н.э.) от 622 г. до н.э. об отмене культов всех других богов, кроме культа единого Бога.
После падения Израиля под ударами Ассирии в 722 г. до н.э. и захвата в 586 г. до н.э. Иудеи войсками Навуходоносора (царь Вавилонии в 605—562 гг. до н.э.) начинается рассеивание евреев по другим странам, где возникают еврейские колонии (диаспора). Самая крупная диаспора находилась в Вавилонии, где в результате соприкосновения евреев с зороастрийской культурой в иудаизм были привнесены мифы об ангелах и сатане и вера в загробное царство и бессмертие души. Отсутствие религиозного культового центра стимулировало развитие новых форм религиозной жизни. Эти новшества включали строгое соблюдение ветхозаветного закона, регулярные упорядоченные совместные молитвы, покаяния и посты. В то же время в годы вавилонского пленения усилилось стремление к освобождению, и иудаизм стал идейным знаменем движения за восстановление государственной самостоятельности и за возврат на земли библейских предков с целью воссоздания Иерусалимского Храма. Во главе «собирания» евреев вокруг иерусалимской святыни находилось жреческое сословие. В восстановленном благодаря указу персидского царя Кира в V в. до н.э. иудейском теократическом государстве с отстроенным заново Вторым Храмом в Иерусалиме, Тора была обязательным законом.
Эллинистическое влияние, особенно усилившееся после захвата Иудеи (с этого времени эту территорию часто называют Палестиной) в 322 г. до н.э. Александром Македонским (356—-326 до н.э.), привело к тому, что большая часть евреев, расселившаяся в странах Восточного Средиземноморья, не знала иврита — языка Торы. Это побудило служителей культа иудейской религии перевести Танах на греческий язык. Окончательный вариант перевода, по преданию, был осуществлен семьюдесятью учеными Египта и получил название Септуагинта. Эллинизация особенно глубоко проникла в среду элитарных слоев иудейского общества, включая храмовых священников (Бейт-Аарон), стоявших во главе еврейского самоуправления сначала в составе Иудеи в рамках Птоломеевского Египта (301—200 гг. до н.э.), а затем — Селевкидского царства (200—142 гг. до н.э.). Этим сословиям противостояла группировка Софрим (Писцы), которые, признавая важность Письменного Закона, стали разрабатывать Устный Закон, представлявший собой разветвленную систему толкований и пояснений к положениям Торы.
В годы правления Селевкидского царя Антиоха IV Эпифана (175—164 гг. до н.э.) усиливаются гонения на иудейскую религию: иудеям возбранялось читать Тору на иврите, соблюдать субботу и обряд обрезания, в Иерусалимский Храм были внесены статуи греческих богов. Ответной реакцией на религиозные гонения стало восстание иудеев, верных Закону Торы, во главе которых находились представители рода Хасмонеев, известные также в исторических анналах как Маккавеи. В освободительной войне иудеев против Селевкидского царства сталкивались также интересы хасидеев (правоверные иудеи) и эллинизированных жителей Иудеи (митявним). Восстание Маккавеев закончилось полным освобождением Иудеи от греческих влияний; Второй Храм был очищен от греческих богов (165 г. до н.э.). Однако короткий период политической независимости (142 г. до н.э.—6 г. н.э.) сменяется подчинением Иудеи власти римских прокураторов.
Завоевание Иудеи Римской империей сопровождалось разрушением многих палестинских городов, в том числе и Второго Храма в Иерусалиме (70 г. н.э.), массовыми гонениями на евреев. В этих условиях борьба против римского государства, как и прежде, принимает религиозные формы, а в самом иудаизме возникло несколько религиозно-политических течений. Как и во время освободительного движения Маккавеев, снова периферии суждено было стать средоточием борьбы против внешних завоевателей. В горных районах Галилеи зарождается движение зелотов, объявивших Риму непримиримую войну. Наряду с зелотами возникло движение сикариев, которые вместе с антиримской войной параллельно вели борьбу социальную, обвиняя зажиточных иудеев и даже служителей Храма в продажности и стремлении к компромиссам с врагами. Свое отношение к новой ситуации пришлось проявить и традиционным иудейским религиозно-политическим течениям — фарисеям, саддукеям и ессеям. Фарисеи, верившие в воскрешение из мертвых, пришествие Мессии, бессмертие души и возможность интерпретации Письменного Закона, после окончательного подчинения Иудеи Римской империей разделились на умеренных и непримиримых к чуждым влияниям. Саддукеи, сила и влияние которых проистекали из их принадлежности к священническому роду левитов, видели свое предназначение в поддержании Иерусалимского Храма и сохранении вековых традиций Торы. В основной своей массе саддукеи занимали соглашательскую позицию по отношению к Риму. Ессеи, предпочитавшие жить в уединении и верившие, как и фарисеи, в пришествие Мессии, воскрешение души, относились крайне враждебно к римским завоевателям. Ряды зелотов пополнялись представителями всех трех течений. Сикарии объединяли преимущественно маргинальные слои иудейского общества. Серьезные политические потрясения в Иудее в годы правления римских прокураторов дали толчок развитию идей первоначального христианства.
Поражение иудеев в войне 66—73 гг. н.э., а также подавление антиримских выступлений еврейского населения в странах Восточного Средиземноморья в 115—117 гг. и восстания Бар-Кохбы в 135 г. обусловили массовую депортацию иудеев из Палестины и расширение географической зоны их расселения. Важным общественно-религиозным фактором диаспоры была синагога, ставшая не только молельным домом, но и местом проведения народных собраний, на которых решались важные политические и гражданско-правовые вопросы. Примечательно, что в эти годы жреческое сословие утрачивает господствующее положение, и руководство еврейскими общинами переходит к законоучителям Торы и Устной традиции —хахамам. Во влиятельной вавилонской общине наиболее авторитетных толкователей Письменного и Устного Закона называли раввинами (от ивритского «рав» — «великий»). Очень скоро в Европе и ряде стран Востока раввины стали активно способствовать формированию разветвленного иерархического института руководства еврейскими общинами —раввината.