Анализ нагруженности плоского рычажного механизма 2 (стр. 3 из 4)

, (1.2.3.13)

Полученные результаты ускорений занесем в таблицу 1.2.2.1:

,	,	,	,	,	,	,	,
85	53	2	33	43	17	0,05	40

Посчитаем ускорения для центров масс всех звеньев:

, (1.2.3.14)

, (1.2.3.15)

, (1.2.3.16)

, (1.2.3.17)

, (1.2.3.18)

Полученные результаты ускорений занесем в таблицу 1.2.2.2:

,	,	,	,	,
43	64	21	25	17

Определим угловые ускорения звеньев механизма:

, (1.2.3.19)

, (1.2.3.20)

, (1.2.3.21)

Угловые ускорения звеньев сведем в таблицу 1.2.4:

, с^-2	, с^-2	, с^-2	, с^-2
0	366	260	615

1.3 Силовой анализ механизма

Метод силового анализа механизма с использованием сил инерции и установления динамического уравнения носит название кинестатического расчета. Этот расчет основан на принципе Д'Аламбера, который предполагает, что в общем случае все силы инерции звена, совершающие сложное движение, могут быть сведены к главной векторной силе инерции

и к паре сил инерции

, которая определяется по формулам:

;

, где

m – масса звена;

– ускорение центра масс;

– момент инерции звена относительно оси проходящей через центр масс звена;

– угловое ускорение звена.

Сила инерции звена направлена противоположно ускорению, а момент инерции

в сторону обратную направлению углового ускорения.

1.3.1. Расчет сил и главных моментов инерции звеньев механизма

, (1.3.1.1)

, (1.3.1.2)

, (1.3.1.3)

, (1.3.1.4)

, (1.3.1.5)

, (1.3.1.6)

, (1.3.1.7)

, (1.3.1.8)

, (1.3.1.9)

, (1.3.1.10)

Полученные данные сводим в таблицу 1.3.1:

Таблица 1.3.1

, H	, H	, H	, H	, H	, кг*	, кг*	, кг*	, кг*
172	768	126	200	170	0,0003	0,0144	0,00125	0,00282
,	,	,	,
0	5,3	0,325	1,7

Для нахождения реакций в кинематических парах разбиваем механизм на группы Ассура. Начнем с группы звеньев наиболее удаленной от ведущего звена. Это группа 4-5.Шарнирные связи заменяем реакциями R₆₅иR₂₄. Реакция в шарнире Е неизвестна ни по модулю ни по направлению, поэтому раскладываем её на составляющие :R₂₄ⁿ-по направлению оси и R₂₄^t-перпендикулярно ей. Реакция в шарнире F неизвестна по модулю и направлена перпендикулярно оси.