В Средние Века в Европе принцип взаимного страхования членов ремесленных цехов и иных ассоциаций возродился сначала в Северной Европе, и в Саксонии в 7—9 вв. и Англии, Италии, а потом и по всей Западной Европе: иным видом капиталистического страхования в раннем Средневековой, античности, было ссудное страхование морских перевозок. При этом следует отметить ряд попыток церковной и светской власти запретить страхование: так, в 805г. Карл Великий запретил «клясться выплатить деньги в случае кораблекрушения или пожара».
Страхование жизни в современном смысле этого слова впервые возникло в Англии в 762 г. с появлением акционерной страховой компании "Equitable & Society" Страхование жизни в плане актуарных расчетов технически сложнее, чем страхованиее имущественных рисков, поэтому современное страхование жизни появляется только тогда, когда оказалось возможным подвести под него статистическую и математическую базу по продолжительности жизни. В 1787 г. во Франции создана первая континентальная акционерная компания по страхованию жизни - "Королевская страховая компания".
Первое страховое акционерное общество в России появилось в 1827г. русское страховое от огня общество» было единственной российской страховой организацией до 1835 г. Быстрое становление страхования началось в России с отменой крепостного права и развитием капитализма. К началу XX в. в России сформировался вполне цивилизованный страховой рынок с развитой инфраструктурой, представленной национальными и иностранными акционерными компаниями, взаимными и земскими страховыми обществами, а также государственным страхованием рабочих. В 1913 г. в стране действовало 19 страховых акционерных обществ. В страховых учреждениях России было застраховано имущество на сумму 21 млрд. руб. Общий сбор премии в 1913 г. составил 204 млн. руб., из них на долю иностранных страховщиков приходилось всего 12 млн. руб. Таким образом, национальные страховые компании контролировали более 94% российского страхового рынка.
Прибыль страховых обществ за 1913 г. в целом составила более 7 млн. руб. Российский страховой рынок перед Первой мировой войной занимал четвертое место в мире по сбору страховой премии.
Все изменилось после Революции. 28 ноября 1918 г. Лениным издан декрет, согласно которому ликвидировались все частные страховые компании, принадлежавшие им денежные средства и имущество были национализированы, а договора страхования расторгнуты. Позднее, в 1922 г., создана государственная страховая монополия — Госстрах СССР. В 1947 г. от Госстраха отделилось акционерное общество «Ингосстрах», специализировавшееся на страховых операциях на внешнем рынке — страховании интересов СССР за границей.
В течение почти 70 лет после 1917 г. в нашей стране отдавалось предпочтение общегосударственным резервным фондам широкого назначения. С их помощью осуществлялись дополнительные капиталовложения в оборону страны, в различные отрасли народного хозяйства и непроизводственной сферы, если это вызывалось острой необходимостью и не было ранее запланировано. За счет этих же резервных фондов производилось и возмещение ущерба от стихийных бедствий. Большую роль играли и централизованные финансовые резервные фонды отраслевых министерств и производственных объединений. Они позволяли осуществлять внутриотраслевое перераспределение ресурсов для финансирования капиталовложений общеотраслевого и межотраслевого характера, выделения средств отстающим предприятиям, возмещения различных убытков и других затрат. Для страхового фонда, формируемого за счет средств граждан и субъектов хозяйствования (т.е. классических страховых фондов), оставалась ограниченная сфера действия: сельскохозяйственные предприятия, кооперативные и общественные организации, имущество, жизнь и здоровье граждан.
Широкое развитие рыночных отношений с 1986 г. существенным образом изменило положение дел в страховании — в СССР стали появляться и развиваться независимые, негосударственные коммерческие страховые организации. Первый этап становления нового российского коммерческого страхования приходится на 1988-1992 гг. Он начался с появлением первых страховых кооперативов и характеризовался взрывным развитием страхового рынка. При этом в России отсутствовала какая-либо правовая база и государственное регулирование страховой деятельности. Для этого этапа становления рынка характерно практически полное отсутствие у страховщиков достаточных уставных капиталов и иных собственных средств.
Специфика первого этапа становления страхования в целом определялась экономической обстановкой эпохи «первоначального накопления капитала», когда новые экономические институты — банки, биржи, страховые компании в основном являлись паразитическими финансовыми надстройками над нерыночной, все еще во многом плановой экономикой. Число компаний, которые в действительности предоставляли своим клиентам классическую страховую защиту, в гот в было крайне невелико. В основном оно ограничивалось страховщиками из системы «Госстраха» и компанией «Ингосстрах» — бывшими монополистами в осуществлении страховых операций соответственно, на внутреннем и внешнем рынках.
Второй этап развития российского страхования в 1993-1995 гг. можно назвать периодом относительно цивилизованного экстенсивного роста: начало связано с образованием Росстрахнадзора как органа государственного регулирования страховой деятельности и с принятием первого в истории России Закона «О страховании». Вступление в силу этого закона в начале 1993 г. изменило ситуацию на страховом рынке. Были точно определены основные параметры страховой деятельности и требования к надежности страховщиков.
Если говорить о количественном росте числа действующих страховщиков, то 1993—1994 гг. были отмечены бурным ростом числа компаний. В течение 1995г. количество страховщиков практически не менялось — по данным на конец 1995 г. их было 2217, в последующие годы их количество только сокращалось.
Что касается тенденций развития страхового рынка, то второй этап его становления характеризовался продолжением экстенсивного роста на направлениях, имеющих мало общего с классическим страхованием — в первую очередь, за счет «зарплатных» схем, а также широким развитием системы обязательного медицинского страхования (ОМС).
Обязательное страхование присутствует во всех страховых системах в мире. Однако Россия привнесла в эту сферу свою специфику. В западной экономике основу обязательного страхования составляет страхование гражданской ответственности автовладельцев, страхование ответственности предпринимателя (например, в Бельгии) или страхование ответственности охотников (в Испании). В России — это уже упомянутое ОМС за счет внебюджетных фондов, страхование сотрудников силовых структур (армия, милиция и др.), страхование пассажиров.
Вторую разновидность обязательного страхования — страхование сотрудников правоохранительных органов и военнослужащих за счет бюджетных средств — тоже с большой натяжкой можно назвать страхованием. Вместо процесса страхования имеет место выплата компенсаций государственным служащим и военным через частные компании, выполняющие функции кассовых центров. Порочность такой системы в том, что и для страхователя, и для страховщика перестают играть роль параметры
Рубежом, отмечающим окончание второго этапа развития российского страхования, является изменение режима налогообложения страховой премии, выплачиваемой предприятиями по краткосрочному страхованию жизни своего персонала. Установление взносов в Пенсионный фонд с премии, выплачиваемой предприятиями по договорам страхования жизни своих сотрудников, резко ограничило распространение псевдострахования с применением договоров краткосрочного страхования жизни . В связи с этим с первой половины 1996 г. большинство страховых компаний были вынуждены свернуть «зарплатное» страхование жизни. Прирост объема страховой премии по добровольному личному страхованию в 1996 г. не только не превысил уровня инфляции, как это было в предыдущие годы, он вообще оказался отрицательным. Падение сбора премии по «зарплатному» страхованию привело к тому, что доля страхования в ВВП в 1996 г. заметно упала по сравнению с 1995 г.
Датой начала современного этапа становления страхования можно считать февраль 1996 г. Основной причиной наступления перелома в развитии российского страхования стало изменение внешних условий его существования. Благоприятный налоговый режим, способствовавший наращиванию объема страховых операций по «зарплатным» схемам краткосрочного накопительного страхования жизни, был ликвидирован. Страховой рынок заметно сузился, а конкуренция на нем ожесточилась. С начала 1996 г. страховые компании начали искать пути развития бизнеса по новым направлениям. Основное соревнование между страховщиками переместилось на рынки рискового страхования юридических и физических лиц, больше внимание стало уделяться имущественному страхованию. Этому способствовало Постановление Правительства РФ от 22 ноября 1996 г. N1387 "О первоочередных мерах по развитию рынка страхования в Российской Федерации", которое вывело из-под налогообложения затраты предприятий на страхование своего имущества и ответственности, медицинское страхование персонала, а также на страхование персонала от несчастного случая. Верхний предел затрат на страхование, не облагаемых налогом на прибыль, был установлен в размере 1%.