Проектирование роботехнических средств для поточных линий прядильного производства (стр. 7 из 23)

– определяются максимальные конструктивные размеры исполнительных механизмов РС по выявленным законам движения;

– определяются в соответствии с конструктивными размерами исполнительных механизмов РС кинематические и динамические параметры их выходных звеньев;

– производится оценка допуска позиционирования, кинематических и динамических параметров выходных звеньев исполнительных механизмов РС в соответствии с обслуживаемой текстильной машиной;

– производится оценка габаритных размеров РС по отношению к обслуживаемой им текстильной машине.

В данной многокритериальной задаче встречаются все четыре типа целевых критерия: больше или равно; меньше или равно; равенство и диапазон. В соответствии с вышеприведенными критериями запишем условия задачи:

Цель

;

Цель

;

Цель

;

Цель

;

Цель

;

Цель

;

Цель

;

Цель

;

Цель

;

Цель

;

Цель

;

при

,

где

… – градиенты 1…11‑й целевых функций; – значения 1…11‑го критериев; – множество допустимых значений переменных.

В в фигурных скобках справа стоят те значения критериев

, которые должны быть достигнуты по отношению к заданным значениям целей.

Покажем определение предельных значений

целевых функций по всем вышеперечисленным критериям.

Максимальное число исполнительных механизмов РС текстильной машины –

, где:

а)

– два исполнительных механизма;

б)

– три ИМ;

в)

– четыре ИМ;

г)

– пять ИМ;

д)

– шесть ИМ;

е)

– семь ИМ;

ж)

– восемь ИМ.

Минимальное число характерных точек траектории ИМ –

, где:

а)

– одна точка;

б)

– две точки;

в)

– три точки;

г)

– четыре точки;

д)

– пять точек;

е)

– шесть точек.

Последовательность обхода характерных точек выходным звеном ИМ –

, где:

а)

– выборочно;

б)

– в соответствии с последовательностью изменения значений их текущих координат.

Тип траектории выходного звена ИМ –

, где:

а)

– прямая линия;

б)

– дуга окружности;

в)

– линия, проходящая через m характерных точек;

г)

– линия, в определенной своей части соответствующая требуемой траектории выходного звена;

д)

– шатунная кривая;

е)

– сателлитовая кривая.

Структурная схема ИМ –

, где:

а)

– кривошипно-ползунный механизм;

б)

– шарнирный четырехзвенный механизм;

в)

– кулисный механизм;

г)

– зубчатый механизм;

д)

– кулачковый механизм;

е)

– зубчато-рычажный механизм.

Количество характерных точек траектории выходных звеньев исполнительных механизмов РС текстильной машины –

, где:

а)

– имеется одна общая точка;

б)

– две общих точки;

в)

– три общих точки;

г)

– четыре общих точки;

д)

– пять общих точек;

е)

– шесть общих точек;

ж)

– семь общих точек.

Законы движения выходных звеньев ИМ между характерными точками –

, где:

а)

– прямая линия;

б)

– дуга окружности;

в)

– кубический сплайн.

Максимальные конструктивные размеры исполнительных механизмов РС текстильной машины –

, где:

а)

– нижний предел максимальных конструктивных размеров;

б)

– верхний предел максимальных конструктивных размеров.

Кинематические и динамические параметры выходных звеньев исполнительных механизмов РС текстильной машины –

, где:

а)

– нижний предел кинематических и динамических параметров;

б)

– верхний предел кинематических и динамических параметров.

Допуск позиционирования, кинематических и динамических параметров выходных звеньев исполнительных механизмов РС текстильной машины –

, где:

а)

– нижнее отклонение допусков;

б)

– верхнее отклонение допусков.

Габаритные размеры РС текстильной машины –

, где:

а)

– нижний предел размеров;

б)

– верхний предел размеров.