Кинематический расчет плоских шарнирных механизмов (стр. 6 из 8)
- абсолютная скорость т. В.Направление переносной скорости
, определяется направлением угловой переносной скорости.Решение уравнения (2.6) найдем графически, построив векторный треугольник скоростей.
Для этого, из точки В проводим вектор переносной скорости -
.Из конца вектора
проводим линию, перпендикулярную звену АВ, характеризующую возможное направление вектора относительной скорости 
.Из точки В проводим параллель к кривошипу ОВ, которая определяет возможное направление абсолютной скорости шарнира В, до пересечения с прямой, характеризующей направление вектора
.Точка пересечения данных прямых определяет концы неизвестных векторов относительной
и абсолютной 
скорости шарнира В.Измеряя указанные векторы, в соответствии с выбранным масштабом скоростей, получаем
=1.5см/с, 
=8.5см/с, 
Направление относительной угловой скорости шатуна АВ, определяемое направлением относительной скорости точки В -
.Так как относительная и переносная угловые скорости направлены в разные стороны,то абсолютная угловая скорость звена АВ равно:
Знак «+» у величины угловой скорости шатуна АВ показывает, что
направлено против часовой стрелки. Мгновенный центор вращения звена АВ лежит на прямой ОА и его положение определяется соотношением 
Разрешая данное уравнение относительно неизвестной АР, получим
смВеличина АР определяет положение мгновенного центра вращения звена АВ МЦС при заданном положении механизма.
Зная величину и направление относительной угловой скорости звена АВ, скорость точки М найдем из уравнения
(2.7)Где
- переносная скорость т.М 
- относительная скорость т. М 
- абсолютная скорость точки М.Направление векторов переносной
и относительной 
скоростей точки М показано на Рис.9 Решение уравнения (2.7) найдем, построив векторный треугольник скоростей. Измерением полученоVM=3,65 см/с.
Скорость точки С найдем из уравнения
(2.9)где
см/с, 
-переносная скорость точки С,
см/с, 
-относительная скорость точки С, 
см/с -абсолютная скорость точки С.Зная скорость точки С, мы построим ее переносную и относительные скорости:
. Построив данный треугольник мы запишем значения этих скоростей: 
Выразим угловые скорости звеньев через найденные нами скорости точки С:
Угловую скорость звена О
D найдем по формуле 
с 
.Направление угловой скорости по часовой стрелке в сторону скорости
.Скорость точки D найдём из уравнения
(2.8)Направление относительной угловой скорости шатуна СD, определяемое направлением относительной скорости точки С —
, показано на Рис. 9. Так как относительная 
и переносная 
угловые скорости направлены в разные стороны, то абсолютная угловая скорость 
звена CD равна 
= 
= 
- =-0,09266 с 
.Знак "-" у величины угловой скорости шатуна CD показывает, что
направлено по часовой стрелке. Мгновенный центр вращения звена CD лежит перпендикулярно 
и его положение определяется соотношением 
Величина O1PCD определяет положение мгновенного центра вращения звена СD (МЦС) при заданном положении механизма.
Зная величину и направление относительной угловой скорости звена CD, скорость точки K найдем из уравнения
(2.9)Где
- переносная скорость точки K 
см/с, 
-относительная скорость точки K, 
см/сНаправление векторов переносной
и относительной 
скоростей точки K показано на Рис.9. 
см/с.Определение ускорений точек и угловых ускорений звеньев с помощью теоремы о сложении ускорений при переносном вращательном движении
Так как для шарнира В известна траектория движения, а закон движения кривошипа ОА задан, вычисление ускорений начинаем с точки В. Абсолютное ускорение точки В определим согласно теореме о сложении ускорений при непоступательном переносном движении:
(2.10)Где
- переносное ускорение точки, 
- относительное ускорение точки, 
ускорение Кориолиса, 
см/с2 
=1,7528 см/с 
, 
- переносное центростремительное ускорение точки 
т.к. 
- переносное вращательное ускорение точки,