
, (3.1)
где,

- момент от сил движущих,

- момент от сил сопротивления,

- приведённый момент инерции маховика,

- приведённый момент инерции рычажного механизма для расчётного положения,

- первая производная от приведённого момента инерции механизма для расчётного положения

, (3.2)
где,

- масштабный коэффициент по оси

,

- масштабный коэффициент по оси φ,

- угол между касательной, проведённой к кривой графика

в расчётном положении и осью φ.

Знак минуса говорит о том, что кривошип ОА замедляется. Направляем

против направления

и берём значение ускорения по модулю.
Строим план ускорений для расчётного положения.
Скорость точки А определяем по формуле

, (3.3)
где,

- ускорение точки А,

- нормальное ускорение точки А относительно точки О,

- тангенциальное (касательное) ускорение точки А,

Ускорение

найдём по формуле:

, (3.4)
где,

- угловая скорость кривошипа,

- длина звена ОА, м

Ускорение

найдём по формуле:

, (3.5)

Из произвольно выбранного полюса

откладываем вектор

длиной 100 мм. Найдём масштабный коэффициент плана скоростей.

, (3.6)

Определим длину вектора

:

Ускорение точки А определим из следующеё формулы:

Определим ускорение точки B из следующей системы уравнений:

, (3.7)
Для определения нормальных ускорений точки В относительно точек А и С
Воспользуемся следующими формулами:

Определим длину векторов

:

Ускорение направляющей

равно нулю, т.к. она неподвижна.
Кореолисово ускорение точки В относительно направляющей

рано нулю, т.к. точка В движется только поступательно относительно

.
Ускорение точки В найдём, решив системе (3.7) векторным способом:
Из вершины вектора ускорения точки А (

) откладываем вектор

(параллелен звену АВ и направлен от В к А), из вершины вектора

проводим прямую перпендикулярную звену АВ (линия действия

); из полюса

проводим горизонтальную прямую (линия действия

); на пересечении линий действия векторов

и

получим точку b, соединив полученную точку с полюсом, получим вектор ускорения точки В.
Из плана ускорений определяем вектор ускорения точки В и вектор тангенциального ускорения

:

Ускорение сочки С определяем аналогично ускорению точки B.

Определим длину векторов

:

Из полученных тангенциальных ускорений найдём угловые ускорения 2-го и 3-го звеньев:

Определим ускорения центров масс звеньев:
Ускорение центра масс 2-го звена

найдём из соотношения (3.10)

(3.8)
Из плана ускорений

мм

мм

мм

Ускорение центра масс 4-го звена

найдём из соотношения (3.11)