Синтез трехконтурной САР положения производственного механизма (стр. 4 из 4)

,

,

.

Строим переходный процесс (рис. 13).

Рис. 13. График переходного процесса замкнутого контура положения

Установившаяся ошибка отсутствует, т.к. имеется интегратор в разомкнутой цепи:

.

При этом параметры настраиваемого регулятора:

,

.

Время переходного процесса:

,

перерегулирование:

.

8. Моделирование системы

При расчёте регуляторов и построении графиков переходных процессов использовался математический пакет MathCad.

Имеется соответствующий файл:

KR_LSU.mcd.

Выводы по работе

Разработанная система отвечает требованиям технического задания:

Установившаяся ошибка

.

Время переходного процесса

.

Перерегулирование

.

Литература

1. Волков Н.И., Миловзоров В.П. Электромашинные устройства автоматики: Учебник для ВУЗов. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Высшая школа, 1986.

2. Певзнер Л.Д. Теория систем управления. – М.: М Г Г У, 2002.

3. Чиликин М.Г., Сандлер А.С. Общий курс электропривода: Учебник для ВУЗов. – 6-е изд., доп. и перераб. – М.: Энергоиздат, 1981.