Механизм привода поворотной части робота (стр. 6 из 8)
.Толщину стенки
, отвечающую требованиям технологии литья и необходимой жесткости корпуса редуктора, рекомендуется определять по формуле 
,где
– вращающий момент на тихоходном валу, 
.Вычисляем толщину стенки
принимаем 
.Радиусы для сопряжения стенок корпуса редуктора определим по соотношению
; 
где
– радиус внутреннего сопряжения, а 
– наружного.Вычисляем радиусы
и 
; 
.5 ПОДБОР ПОДШИПНИКОВ ПО ДИНАМИЧЕСКОЙ ГРУЗОПОДЪЁМНОСТИ
Предварительно выберем для обеих опор роликовые конические подшипники средней серии
со следующими характеристиками: 
; 
; 
; 
; 
; 
; 
; 
.Требуемая долговечность подшипников в часах
полученное значение округляем по таблице 70 [3] до
.5.1 Определение радиальных реакций
Радиальная реакция подшипника
считается приложенной к оси вала в точке пересечения с ней нормалей, проведенных через середины контактных площадок. Для роликовых конических подшипников расстояние «а» между этой точкой и торцом подшипника определяется по формуле: 
,где
– монтажная высота кольца; 
– диаметр внутреннего кольца подшипника; 
– диаметр наружного кольца подшипника; 
– коэффициент осевого нагружения.Вычисляем расстояние «а»
.С учетом монтажной высоты кольца
и расстояния «а» построим расчетную схему для определения радиальных сил действующих на подшипники (рис. 3). 
Рис. 3. Схема к определению реакций опор
Приведем плоскости действия известных сил к двум взаимно перпендикулярным плоскостям. Реакции опор определим из условия равновесия всех сил относительно каждой опоры.
Плоскость X–X
; 
, откуда реакция 
равна 
. 
; 
, откуда реакция 
равна 
.Плоскость Y–Y
; 
, откуда реакция 
равна 
. ; 
, откуда реакция 
равна 
.Результирующие радиальные силы, максимально длительно действующие на подшипники, вычислим по формуле
,где
и 
– соответственно горизонтальная и вертикальная составляющие радиальной силы. 
; 
.5.2 Определение осевых нагрузок
Результирующая осевая сила, действующая на подшипники от косозубых зубчатых колес равна
. 
Рис. 4. Схема нагружения подшипников
При установке вала на радиально-упорных подшипниках осевые силы
, нагружающие подшипники, находят с учетом осевых составляющих S от действия радиальных сил 
:для конических роликовых подшипников
,где
– коэффициент осевой нагрузки.Вычисляем осевые составляющие
; 
.В таблице 7.2 [1] исходя из условий нагружения
; 
получаем формулы для вычисления 
и 
: 
; 
.Вычисляем осевые силы
, нагружающие подшипники 
; 
.Эквивалентную динамическую нагрузку
для подшипников определим по формуле 
,где
и 
– коэффициенты радиальной и осевой нагрузок; 
– коэффициент вращения; 
– коэффициент безопасности; 
– коэффициент, зависящий от рабочей температуры подшипника.Вычисляем эквивалентные динамические нагрузки
