Дослідження властивостей технологічного агрегата як многомірної системи (стр. 4 из 5)

Таблиця 7.

Такт, n	0	1	2	3	4	5
U (n)	0.01	0	0	0.04	0	0
U (n)	0	0.01	0.02	0	0.03	0

Використовуючи матриці системи в дискретній формі для заданих значень вектора входу, розрахуємо значення вектора виходу

Результати розрахунку занесемо до таблиці:

Таблиця 8.

Такт, n	1	2	3	4	5	6
y (n)	0.117	0.188	0,349	0.68	0.765	0.464
y (n)	-0.00509	0.03787	0.09342	0.01402	0.12438	0.04577

Тогда

Следовательно,

5. Конструювання багатомірних регуляторів, оптимізуючи динамічні властивості агрегату

5.1 Конструювання П-регулятора, оптимізую чого систему по інтегральному квадратичному критерію

Регулятор стану який оптимізує систему по критерію:

Визначається по співвідношенню: P=LR1 (A,B,Q,R);

Притом Q=R=I

Так як матриця С є інвертованою, для створення регулятора виходу немає

Необхідно конструювати спостерігач стану -недосяжний стан вичислюється по формулі

. Відповідно регулятор виходу має вид

Позначивши через z задане значення виходу у і припускаючи, що

, отримаємо

5.2 Конструювання компенсаторів завдань і вимірюваних збурень

Прийнявши до уваги, що А=В

Якщо при компенсації збурень і завдань зчитувати "вартість" управління, записавши критерій в виді

то компенсатори визначаються залежностями

Значення виходу при дії збурення f в системі без компенсаторів при z=0

З оптимальною компенсацією

5.3 Конструювання регулятора з компенсатором взаємозв'язків

Следовательно,

Перевіримо чи регулятор дійсно розчіплює систему, тобто матриця передаточних функцій являється діагональною

, де

Знайдемо

5.4 Конструювання аперіодичного

Аперіодичний регулятор для дискретної системи може бути отриманий із умови

. Запишем

5.5 Конструювання децентралізованого регулятора

Використовуючи форму Ассео, запишем:

Відповідно, отримаємо

Розв'яжим рівняння Ляпунова.

T=B

5.6 Конструювання надійного регулятора

Якщо матриця G моделяє відмови каналів вимірювання, то регулятор знаходиться в виді

нехай s=0.041

Відповідно, система являеться постійною при любих відхиленнях.

5.7 Конструювання блочно-ієрархічного регулятора

Використаємо регулятор стану і перевіримо чи можна створити послідовність регуляторів стану.

;

Рисунок 14. Схема блочно-ієрархічного регулятора.