Разработка системы управления механизма передвижения тележки (стр. 4 из 6)
- момент инерции, Jнтг, кгм2·10-6…………………………………1,7
- масса, mтг, кг…………………………………………………0,26
2.10 Определение параметров структурной схемы ДПТ
Номинальные параметры двигателя характеризуются коэффициентами:
, (2.43) 
.В·с. 
, (2.44) 
.Электромагнитная постоянная двигателя определяется, как
, с. (2.45) 
с.Определим электромеханическую постоянную времени двигателя
с. (2.46) 
, кг·м2, (2.47) 
кг·м2, (2.48) 
кг·м2, (2.49) 
кг·м2. 
кг·м2, 
с.Коэффициент усиления двигателя
, рад/В·с, (2.50) 
рад/В·с.Выбор постоянных времени
| Электромеханическая |  |
| Электромагнитная |  |
| Тиристорный преобразователь |  |
| Тахогенератор |  |
| Датчик тока |  |
| Регулятор тока |  |
| Регулятор скорости |  |
Определим коэффициенты усиления системы электропривода
Определим коэффициент усиления разомкнутой системы
, (2.51)где ΔΩ – изменение скорости; D – диапазон регулирования, D = 1000.
.Определим коэффициент передачи тахогенератора
, (2.52)где Rн – сопротивление входа усилителя,
Ом. 
.Определим коэффициент передачи тиристорного преобразователя
, (2.53) 
.Определим коэффициент усиления усилителя
, (2.54) 
.Определим коэффициент усиления регулятора тока и скорости
, (2.55) 
.2.11 Динамический расчет системы привода
Рассмотрим динамическую модель разработанной приводной системы:
Исходные данные для расчета:
     |       |
В системе электроприводов ПР момент инерции нагрузки изменяется, а, следовательно и механическая постоянная времени Тm тоже будет изменяться. При
обычно корни характеристического уравнения комплексно-сопряженные и переходные процессы носят колебательный характер. При 
корни действительные, что соответствует апериодическим переходным процессам. При 
влияние Тя можно пренебречь, переходные процессы близки к экспоненциальным. 
(2.56)Передаточные функции звеньев имеют вид:
- регулятор скорости
;- регулятор тока
;- двигатель
; (2.57)- ТП
;- тахогенератор
;- датчик тока
.Для определения устойчивости относительно задающего воздействия по критерию Найквиста необходимо разорвать цепь обратной связи и определить передаточную функцию в разомкнутом состоянии.
Схема разомкнутой динамической системы привода имеет вид
, 
. (2.58)Передаточная функция разомкнутой системы будет иметь вид
. (2.59)Построим ЛАЧХ и ЛФЧХ исходной разомкнутой системы
, (2.60) 
, 
, (2.61) 
Рисунок 2.4 – ЛАЧХ и ЛФЧХ исходной системы
Определим частоту среза
, 
. (2.62)Построим желаемую ЛАЧХ и определим форму корректирующего звена.
Для построения желаемой ЛАЧХ определим желаемую частоту среза.
, где b=4,5 – коэффициент Солодовникова.Wж=100. (2.63)Введение
Свойства электромеханической системы определяются взаимосвязанными характеристиками элементов и образующих её подсистем (механической, электрической и магнитной). Поэтому при этапном проектировании электромеханической системы особое внимание уделяется выбору электромеханической элементной базы, электродвигателей и информационных и силовых полупроводниковых преобразователей, статических и динамических характеристик, как силовых исполнительных элементов, так и системы