Автоматизированный электропривод грузового лифта (стр. 7 из 7)
Расчет регулирующей части контура скорости
Расчет параметров математической модели контура скорости. Рассмотрим структуру и выполним расчет параметров модели контура скорости, используя систему относительных единиц. Структурная схема контура регулирования скорости представлена на рис.19. Контур регулирования тока якоря при его настройке на модульный оптимум рассматриваем как одно звено с передаточной функцией (10). Контур скорости включает в себя звено регулятора скорости (PC), звено контура тока якоря (КТ), звено умножения на поток и звено механической части привода (МЧ). Обратная связь по скорости при рассмотрении относительных величин принимается единичной. На объект управления действует возмущающее воздействие — момент статического сопротивления, создаваемый нагрузкой на валу двигателя.
Рис.19. Структурная схема контура регулирования скорости
При синтезе регулятора скорости считаем, что момент статического сопротивления равен нулю (режим идеального холостого хода двигателя). При условии mC=0 объект управления в контуре скорости представляется одним звеном:
Передаточная функция регулятора скорости находится по условию настройки контура на модульный оптимум:
Получаем передаточную функцию П-регулятора. Коэффициент передачи регулятора скорости согласно находится по формуле
Однократная САР скорости является статической по возмущающему воздействию, поэтому в результате появления нагрузки на валу двигателя появляется статическая ошибка по скорости. Определим величину максимальной статической ошибки по скорости:
где mC(max)=173,3 - максимальный по модулю статический момент на валу двигателя в относительных единицах (см. нагрузочную диаграмму двигателя).
Конструктивный расчет регулирующей части контура скорости
Рис.20 .Принципиальная схема регулирующей части контура скорости
Принципиальная схема регулирующей части контура скорости представлена на рис.20. Регулятор скорости выполнен на операционном усилителе DA4. Суммирование сигнала задания на скорость и сигналаобратной связи по скорости осуществляется путем суммирования токов I1 и I2. Включение в цепь обратной связи усилителя DA4 сопротивления R16 обеспечивает пропорциональный тип регулятора. Стабилитроны VD3, VD4 реализуют нелинейный элемент НЭ2.
На рис.21. показана структурная схема для абсолютных величин токов и напряжений, соответствующая принципиальной схеме на рис.20.
Рис.21. Структурная схема регулирующей части контура скорости доя абсолютных величин
От структурной схемы для абсолютных величин перейдем к структурной схеме для относительных величин (рис.22).
Рис.22. Структурная схема регулирующей части контура скорости для относительных величин
Сопоставляя структурные схемы (см. рис.19 и 22), получим соотношения между параметрами математической модели регулирующей части контура скорости в относительных единицах и параметрами элементов принципиальной схемы.
Для обеспечения единичных коэффициентов передачи в каналах задания скорости и обратной связи по скорости должны выполняться условия:
,Для обеспечения требуемого коэффициента передачи регулятора скорости должно выполняться условие:
,Выразим и рассчитаем сопротивления R14, R15 и R16:
R14=Rбр=20 кОм,
R15= Rбр*kдс=20*0,99=19,8 кОм
R16= Rбр*kрс=20*26,43=528,6 кОм
Расчет задатчика интенсивности
Расчет параметров математической модели задатчика интенсивности.
Задатчик интенсивности предназначен для формирования линейно изменяющегося во времени сигнала задания на скорость с определенным темпом. Структурная схема задатчика представлена на рис.23. Темп изменения выходного сигнала задатчика определяется уровнем ограничения Q нелинейного элемента (НЗ) и постоянной времени Ти интегратора (И).
Определим параметры математической модели задатчика интенсивности в относительных единицах.
Рис.23. Структурная схема задатчика интенсивности
Темп задатчика:
Уровень ограничения нелинейного элемента (принимается):Q=0,9.
Постоянная времени интегрирующего звена ЗИ:
ТИ=Q/A=0,9/2,41=0,373 c
Коэффициент передачи в линейной зоне нелинейного элемента (принимается) KЛ=100
Конструктивный расчет задатчика интенсивности
Принципиальная схема задатчика интенсивности представлена на рис.24. Нелинейный элемент реализуется на операционном усилителе DA7. Ограничение выходного сигнала обеспечивается за счет включения в цепь обратной связи усилителя DA7 стабилитронов VD5 и VD6. Интегратор реализуется на операционном усилителе DA6. Емкость С7 в цепи обратной связи усилителя DA6 определяет постоянную времени интегратора. Усилитель DA5 предназначен для инвертирования сигнала, чтобы обеспечить отрицательную обратную связь, охватывающую нелинейный элемент и интегратор (см. рис23.).
Рис.24. Принципиальная схема задатчика интенсивности
На рис.25. показана структурная схема для абсолютных величин токов и напряжений, соответствующая принципиальной схеме на рис.24.
Рис.25. Структурная схема задатчика интенсивности для абсолютных величин.
От структурной схемы задатчика интенсивности для абсолютных величин перейдем к структурной схеме для относительных величин (рис.26 ).
Рис. 26. Структурная схема задатчика интенсивности для относительных величин.
Из сравнения структурных схем задатчика интенсивности (см. рис.23 и 26) получим соотношения между параметрами математической модели и параметрами элементов принципиальной схемы задатчика.
Для обеспечения требуемой постоянной времени интегратора должно выполняться условие
RбрC7=TИ,
Для обеспечения требуемого коэффициента передачи в линейной зоне нелинейного элемента должно выполняться условие
,Остальные сопротивления в схеме задатчика должны быть таковы, чтобы обеспечить единичные коэффициенты передачи. Для этого должны выполняться следующие условия:
1Из записанных соотношений выразим и рассчитаем параметры элементов принципиальной схемы (сопротивления и ёмкости):
C7= TИ/Rбр=0,373/20000=1,87*10-5Ф=18,7 мкФ
R20= Rбр*
=20*100=2Мом;R17= R18= R19= R21= R22= Rбр= 20000 = 20 кОм
Литература
1. Задания и методические указания к выполнению курсового проекта по дисциплине «Автоматизированный электропривод».- Екатеринбург: Изд-во Рос.гос.проф.-пед.ун.-та, 2002.68с.
2. Ключев В.И. Теория электропривода: Учебник для вузов. - М.: Энергоатомиздат. 1985.-560 с.,ил.
3. Комплектные тиристорные электроприводы :Cправочник/ И.Х. Евзеров, А.С. Горбец, Б.И. Мошкович и др.; / Под. ред.кан.техн.наук В.М. Перельмутера..-М.: Энергоатомиздат, 1988. - 319с.
4. Тиристорные электроприводы серии КТЭУ мощностью до 2000 кВт/ И.Х. Евзеров, В.М. Перельмутера, А.А. Ткаченко.- М.: Энергоатомиздат, 1988. - 96с.: ил.- (Б-ка электромонтёра; Вып.606).
5. Чиликин М.Г., Сандлер А.С. Общий курс электропривода: Учебник. для вузов.- 6-е изд., доп. и перераб,- М.: Энергоиздат, 1981- 576 с.,ил.