Во главе управления Московским государством стояла Боярская Дума – совет знатных и родовитых людей, близких к царю по заслугам и родству. Здесь вершились все государственные дела, и, не «поговорив с боярами», московский государь обыкновенно не предпринимал ничего важного. По статье 98 Судебника 1550 года «дела государевы новые, в сем Судебнике не писанные», должны были вершиться «с государева доклада и со всех бояр приговора» и только тогда получали силу закона. Боярская Дума не есть историческое название верховного правительственного учреждения Московского Государства; памятники XVI и XVII вв. редко называют ее Думой просто, а чаще выражаются описательно: «и бояре, и окольничие, и думные люди», «все бояре», «царь и бояре»; люди же книжные называли Думу «синклит» или «палата».
Первые русские князья во всех делах советовались со своими старшими дружинниками. Святослав не принимал христианства, зная, что дружина его не расположена к новой вере. Владимир Святой не делал ничего важного, не посоветовавшись с дружиной своей и «старцами градскими», т.е. с наиболее значительными по своему происхождению и богатству горожанами. Владимир Мономах, собираясь в поход на половцев, держал о том совет со своей дружиной и дружиной Святополка.
Московские князья удельного времени дружно работали над собиранием Русской земли об руку со своими советниками и помощниками — боярами. Дядя Донского, великий князь Семен, в своей «душевной грамоте», т.е. в духовном завещании, так писал, обращаясь к своим наследникам: «Слушали бы вы отца вашего владыки Алексия, так же старых бояр, кто хотел отцу нашему добра в нас». Великий князь Димитрий Донской, давая наставления детям своим, говорил им так: «Бояр своих любите, честь им достойную воздавайте против служений их, без воли их ничто не творите, приветливы будьте ко всем слугам своим». Обращаясь к самим боярам, великий князь напоминал им: «Вы звались у меня не боярами, а князьями земли моей».
Бояре удельных времен были вольные слуги, служившие князю по вольному уговору с ним. Боярином называли тогда состоятельного человека, крупного землевладельца, из рода в род служившего у того или иного удельного князя и занимавшего на этой службе высшие должности. В XIV веке боярство становится чином, который жалуется от князя его ближайшим советникам. Чтобы иметь право участвовать в Думе удельного князя, надо быть боярином. В 1332 году великий князь Иван Калита «дал боярство на Москве» киевскому выходцу Родиону Нестеровичу. В удельные же времена встречаются упоминания и о существовании второго думного чина Московского государства — окольничества. Окольничий принадлежал всегда к числу бояр введенных. Это был ближайший к князю человек его свиты, находившийся постоянно при князе, около него.
Недовольный князем, которому служил, боярин удельных времен всегда мог уйти от него к другому князю, и это не считалось ни изменой, ни зазорным делом; мало того, «отъехавший», как тогда говорили, к другому князю боярин, если владел землей в княжестве первого, продолжал невозбранно пользоваться своим имуществом, находясь на службе у другого князя.
Русская земля того времени хотя и разделялась на множество отдельных, мелких и крупных княжеств, но ни население этих княжеств, ни сами князья не считали себя чуждыми друг другу.
Благодаря общности языка, веры, обычаев и занятий, все сознавали, что Русская земля — одно целое, и потому между отдельными княжествами «путь был чисть, без рубежа», т.е. не было границ, строго замыкавших одно княжество от другого, и простые люди, так же, как и бояре, могли свободно переезжать из одного княжества в другое. Где жили, там и служили и князю той области платили подать. Переходили почему-либо в другую область, платили и служили другому князю. Он ведь был такой же русский князь, как и тот, чьи владения покинул переселенец.
Приходившим к ним на службу знатным людям князья давали места, смотря по происхождению пришельцев, по месту, какое они занимали у прежнего князя, которому служили, и по личным доблестям. Знаменитому пришельцу часто давали место более почетное, отодвигая ради этого назад старых отцовских и дедовских сподвижников и думцев. Попасть на место высшее и оттеснить прежних слуг называлось тогда «заехать» их. Так, когда к Ивану Калите приехал упомянутый уже Родион Нестерович, приведши с собой 1700 человек, то великий князь сделал его первым своим боярином и дал ему половину Волока. Этим „заездом» оскорбился боярин Акиндин и отъехал к сопернику московского князя, тверскому великому князю Михаилу. По проискам Акиндина тверичи захватили одну из московских волостей и осадили Калиту в Переяславле. Акиндин сам распоряжался осадой; на выручку князя явился Родион; он напал на войско Акиндина с тылу, а князь сделал вылазку из города. Тверичи были разбиты, и сам Акиндин пал от руки Родиона, который воткнул голову Акиндина на копье и сбросил ее перед Калитой со словами; — «Се, господин, твоего изменника, а моего местника глава!».
В княжение Донского волынский выходец Боброк «заехал» Тимофея Вельяминова, и тот уступил ему первое место. При сыне Донского Василии приехал в Москву на службу литовский князь Юрий Патрикеевич и заехал всех первостепенных бояр, между прочими и Федора Сабура. Это произошло по соглашению князя с его боярами: он «упросил место» князю Юрию, когда выдал за него сестру свою Анну. У князя Юрия был брат старший, по прозванию Хованский. На свадебном пиру боярин Федор Сабур «посел», т.е. занял место выше Хованского. И тот молвил Сабуру: — «Сядь ниже. Я старший брат князя Юрия, а князь Юрий выше всех сидит». Федор Сабур отказался, заметив: — «У того Бог в кике, а у тебя Бога в кике нет» — намекая на то, что князь Юрий сидит высоко по жене, как свойственник великого князя. Кика — женский головной убор, который надела княжна Анна, выйдя замуж за князя Юрия.
Но вот мало-помалу Московское княжество все растет и усиливается. Оно сломило татар, удачно отбивалось от Литвы, более спокойно устраивало свою внутреннюю жизнь. Другим князьям стало не под силу тягаться с московским великим князем, и вот они все, один за другим, кто волей, кто не волей, признают первенство московского князя, становятся его подручными и слугами и переселяются на житье в Москву, а их княжества сливаются с московскими владениями, образуя одно великорусское государство.
По договору с московским великим князем, уступая ему свои княжества и становясь слугами московского государя, княжата сохраняли не только большие земельные владения в пределах бывших своих княжеств, но и некоторые владельческие права. Князь Курбский рассказывает, что князья М. И. Воротынский и Н. Р. Одоевский еще в 1570-х годах сидели на своих уделах и огромные вотчины под собой имели. Князь Воротынский владел 1/3 города Воротынска. Пристав государя великого князя не имел права въезжать в имения князей Оболенских. На государеву службу такие владельцы - княжата приводили тысячные отряды вооруженных слуг; они имели право суда в своих прежних областях, могли раздавать от себя свои земли в поместья другим. При дворе московского государя такие бояре-княжата заняли, конечно, первое место и зорко следили за тем, чтобы в их родословную среду не проникали люди мелкие, не родословные.
Но, превратившись из удельных князей и самостоятельных владык в подневольных советников и слуг, прежние князья, и их потомки долго не могли привыкнуть к подчиненному положению советников. Потомки великих удельных князей никак не могли помириться с мыслью, что им приходится сидеть в совете московского государя рядом с потомками простых князей и даже с обыкновенными московскими боярами. Потомки простых князей, в свою очередь, косо смотрели на бояр не княжеского происхождения.
Из такого положения дел вырос целый распорядок мест, которыми родовитые люди считались друг с другом и за царским столом и за думным сиденьем, и командуя войском, и отправляя гражданскую должность. Как общее правило, в этом распорядке мест было принято, что бывший удельный князь становится и садится выше боярина некняжеского происхождения, хотя бы удельный князь только что порядился на службу московскому государю, а простой боярин был потомком целого ряда предков, служивших в Москве. Этим объясняется, почему в XV и XVI вв. везде на первых местах государственного управления в Москве стоят потомки прежних удельных князей и только изредка появляется кто-нибудь из Воронцовых, Морозовых, Годуновых, да Кошкиных, старинных московских бояр.
Сами потомки прежних удельных князей расстанавливались на московской службе по качеству столов, на которых сидели их предки; потомок княжеской ветви, занимавшей старший из этих столов какой-нибудь линии – ростовской, ярославской, тверской, - становился выше своих родичей, предки которых пришли в Москву с младших удельных столов тех же линий. Удельный князь, делаясь слугой Москвы, становился выше старинного московского боярина потому, что последний служил, когда первый сам был государем и имел своих слуг. Но если удельный князь переходил в Москву не сразу со своего стола, а сначала служил какому-либо другому великому или удельному князю, то такой удельный князь становился на московской службе ниже старинных московских бояр: московские бояре служили московскому великому князю, который был выше всех князей, а потому слуги удельных князей, кто бы они ни были по своему происхождению, должны были стоять ниже слуг московского государя. В 1572 г. думный дворянин Роман Олферьев Безнин, назначенный служить товарищем при казначее князя Масальского, потомке черниговских князей, обиделся этим назначением и в своей жалобе государю, доказывая, что ему меньше князя Масальского быть нельзя, говорил: «Мы холопы твои искони вечные ваши государские, ни у кого не служили, кроме вас, своих государей, а Масальские князи служили Воротынским князьям: князь Иван Масальский-Колода служил князю И. Воротынскому, были ему приказаны собаки», т.е. он был путным ловчего пути. Князь Масальский признал это, заявив на суде, что «Роман человек великий, а он человек молодой и счета с Романом не держит никакого».