Правовое государство формировалось постепенно на базе соответствующих идей и элементов государственности, некоторые из которых появились еще в глубокой древности. Так, о власти закона, одинакового для всех граждан, говорил в VI в. до н.э. древнегреческий архонт Солон. О соотношении естественных прав человека и законов государства писали Аристотель и Цицерон. В Древнем Риме возникли, например, такие зачатки правовой государственности, как разделение властей. Концепция же правового государства в основополагающих чертах сложилась в XVII—XIX вв. в работах Локка, Монтескье, Канта, Джефферсона и других теоретиков либерализма. Сам термин «правовое государство» окончательно утвердился в трудах немецких юристов — Т. К. Велькера, Р. фон Моля и других. Различные теории правового государства базируются на концепции гражданского общества.
Появление правовой государственности было обусловлено развитием самого общества и стало возможным в результате вызревания гражданского общества. Сам термин «гражданское общество» употребляется как в широком, так и в узком значениях. В широком смысле гражданское общество включает всю непосредственно не охватываемую государством, его структурами часть общества, т.е. все то, до чего «не доходят руки» государства. Оно возникает и изменяется в ходе естественно-исторического развития как автономная, непосредственно не зависимая от государства сфера. Гражданское общество в широком значении совместимо не только с демократией, но и с авторитаризмом, и лишь тоталитаризм означает его полное, а чаще частичное поглощение политической властью.Гражданское общество в узком, собственном значении неразрывно связано с правовым государством, они не существуют друг без друга. Гражданское общество представляет собой многообразие не опосредованных государством взаимоотношений свободных и равноправных индивидов в условиях рынка и демократической правовой государственности. Это сфера свободной игры частных интересов и индивидуализма. Гражданское общество — продукт буржуазной эпохи и формируется преимущественно снизу, спонтанно, как результат раскрепощения индивидов, их превращения из подданных государства в свободных граждан-собственников, обладающих чувством личного достоинства и готовых взять на себя хозяйственную и политическую ответственность.
Гражданское общество имеет сложную структуру, включает хозяйственные, экономические, семейно-родственные, этнические, религиозные и правовые отношения, мораль, а также не опосредованные государством политические отношения между индивидами как первичными субъектами власти, партиями, группами интересов и т.д. В гражданском обществе в отличие от государственных структур преобладают не вертикальные (подчиненности), а горизонтальные связи — отношения конкуренции и солидарности между юридически свободными и равноправными партнерами.
В современных условиях, существенно отличающихся от эпохи свободной конкуренции и раннелиберального государства, не вмешивающегося в экономику и социальные отношения, провести четкую грань между гражданским обществом и государством достаточно сложно. Однако, невзирая на это, разделение социальной системы на гражданское общество и государство не утратило актуальности и нужно, прежде всего, для своевременного обнаружения и предотвращения этатистских и тоталитарных тенденций, обеспечения суверенитета народа по отношению к власти, свободы личности. Для посткоммунистических стран формирование гражданского общества — необходимое условие их перехода к рынку и правовой государственности.
Конструктивным ответом на несовершенство правового государства в его классическом либеральном варианте, а также на неудавшуюся попытку административного социализма обеспечить каждому материальную свободу и установить в обществе социальную справедливость и равенство явились теория и практика социального государства или государства всеобщего благоденствия.
Социальное государство — это государство, стремящееся к обеспечению каждому гражданину достойных условий существования, социальной защищенности, соучастия в управлении производством, а в идеале примерно одинаковых жизненных шансов, возможностей для самореализации личности в обществе. Деятельность такого государства направлена на всеобщее благо, утверждение в обществе социальной справедливости. Оно сглаживает имущественное и иное социальное неравенство, помогает слабым и обездоленным, заботится о предоставлении каждому работы или иного источника существования, о сохранении мира в обществе, формировании благоприятной для человека жизненной среды.
Истоки социального государства восходят к социальной политике, зародившейся в далеком прошлом. Еще в древности многие правители, например римские цезари, заботились о наиболее бедных гражданах, о предоставлении плебсу «хлеба и зрелищ». Однако основное бремя обеспечения слабых и обездоленных лежало в то время на семьях и общинах. Индустриализация, урбанизация и индивидуализация общества, бесконтрольное развитие капитализма разрушили традиционные формы социального обеспечения, обострили социальные противоречия и классовую борьбу. Решение этого вопроса потребовало резкого расширения объектов социальной политики и превращения ее в одно из ведущих направлений государства. В результате этого примерно в 60-х гг. XX в. и возникли социальные государства. Их необходимой материальной предпосылкой явился высокий уровень экономического развития ведущих стран Запада, позволяющий обеспечивать прожиточный минимум каждому нуждающемуся.
Деятельность современного социального государства многогранна. Это перераспределение национального дохода в пользу менее обеспеченных слоев населения, политика занятости и охраны прав работника на предприятии, социальное страхование, поддержка семьи и материнства, забота о безработных, престарелых, молодежи, развитие доступного для всех образования, здравоохранения, культуры и т.д.
Социальное государство осуществляет свои цели и принципы в форме правовой государственности, однако идет значительно дальше по пути гуманизации общества — стремится расширить права личности и наполнить правовые нормы более справедливым содержанием. Между правовым и социальным принципами государственного устройства есть как единство, так и противоречия. Их единство состоит в том, что оба они призваны обеспечивать благо индивида: первый — физическую безопасность граждан по отношению к власти и друг к другу, индивидуальную свободу и основополагающие, главным образом гражданские и политические права личности с помощью установления четких границ государственного вмешательства и гарантий против деспотии, второй — социальную безопасность, материальные условия свободы и достойного существования каждого человека. Противоречия же между ними проявляются в том, что правовое государство по своему замыслу не должно вмешиваться в вопросы распределения общественного богатства, обеспечения материального и культурного благосостояния граждан, социальное же государство непосредственно занимается этим, хотя и стремится не подрывать такие основы рыночного хозяйства, как частная собственность, конкуренция, предприимчивость, индивидуальная ответственность и т.п., не порождать массовое социальное иждивенчество. В отличие от социализма советского типа, который пытался установить благополучие всех с помощью уравнительного распределения благ, социальное государство ориентируется на обеспечение каждому достойных условий жизни в первую очередь в результате повышения эффективности производства, индивидуальной ответственности и активности.