Электромеханический интегратор (стр. 5 из 5)

Найдем ошибку регулирования по возмущающему воздействию

:

Определим значение передаточной функции замкнутой САУ по возмущающему воздействию:

где

- передаточная функция цепи прямого пути прохождения сигнала от возмущающего фактора .

Найдем z-преобразование для данной передаточной функции:

Найдем значения корней

характеристического уравнения :

Таким образом

(6)

Определим значения

, выполнив следующие преобразования:

Преобразовав числитель, получим следующие уравнения, позволяющие определить

:

Подставим в выражение (6):

Найдем значение передаточной функции замкнуто САУ по возмущающему воздействию:

Пусть

, тогда

Определим

при :

В результате получим

Найдем полную ошибку регулирования импульсной САР в установившемся режиме работы: