Расчет настроек автоматического регулятора 2 (стр. 3 из 3)
с запаздыванием W(s)= ------------------------------------- W(s)= -------------------------------------
по управлению 3 2 3 2
4.2188s + 168.75s + 2250s + 1 30.4228s + 38.116s + 10.7769s + 1
Полученные значению передаточных функций отличают на 1000 - 7500, что говорит о достаточно большой погрешности между фактическими и экспериментальными данными.
Для исходных передаточных функций с помощью программы ASR, пунктов аппроксимация (создать передаточную функцию и изменить время) получим координаты кривых разгона и сравним их с экспериментальной кривой:
1. по возмущению:
| 0,0000 | 0,0000 |
| 0,1000 | 0,2917 |
| 0,2000 | 0,6094 |
| 0,3000 | 0,8066 |
| 0,4000 | 0,9099 |
| 0,5000 | 0,9596 |
| 0,6000 | 0,9824 |
| 0,7000 | 0,9925 |
| 0,8000 | 0,9968 |
| 0,9000 | 0,9987 |
| 1,0000 | 0,9995 |
| 1,1000 | 0,9998 |
| 1,2000 | 0,9999 |
| 1,3000 | 1,0000 |
2. по заданию:
| 1 | 0,0000 | 0,0000 | 17 | 4,0000 | 0,9822 |
| 2 | 0,2500 | 0,0547 | 18 | 4,2500 | 0,9871 |
| 3 | 0,5000 | 0,1723 | 19 | 4,5000 | 0,9907 |
| 4 | 0,7500 | 0,3083 | 20 | 4,7500 | 0,9933 |
| 5 | 1,0000 | 0,4399 | 21 | 5,0000 | 0,9951 |
| 6 | 1,2500 | 0,5565 | 22 | 5,2500 | 0,9965 |
| 7 | 1,5000 | 0,6549 | 23 | 5,5000 | 0,9975 |
| 8 | 1,7500 | 0,7350 | 24 | 5,7500 | 0,9982 |
| 9 | 2,0000 | 0,7987 | 25 | 6,0000 | 0,9987 |
| 10 | 2,2500 | 0,8484 | 26 | 6,2500 | 0,9991 |
| 11 | 2,5000 | 0,8867 | 27 | 6,5000 | 0,9993 |
| 12 | 2,7500 | 0,9158 | 28 | 6,7500 | 0,9995 |
| 13 | 3,0000 | 0,9378 | 29 | 7,0000 | 0,9997 |
| 14 | 3,2500 | 0,9542 | 30 | 7,2500 | 0,9998 |
| 15 | 3,5000 | 0,9665 | 31 | 7,5000 | 0,9999 |
| 16 | 3,7500 | 0,9755 | 32 | 7,7500 | 1,0000 |
3. по управлению:
Сравнивая экспериментальные и фактические кривые разгона видим, что они отличаются очень сильно. Фактическая кривая разгона приходит к 1 на много быстрее, чем экспериментальная.
Расчет АФХ передаточных функций.
1. Объект второго порядка по возмущению:
а) экспериментальная:
| 1 | 1,0000 | 0,0000 | 34 | -0,3751 | -0,5372 | 68 | -0,1944 | -0,0241 |
| 2 | 1,0211 | -0,0678 | 35 | -0,3828 | -0,5004 | 69 | -0,1891 | -0,0210 |
| 3 | 1,0360 | -0,1397 | 36 | -0,3877 | -0,4653 | 70 | -0,1839 | -0,0182 |
| 4 | 1,0438 | -0,2150 | 37 | -0,3903 | -0,4320 | 71 | -0,1790 | -0,0155 |
| 5 | 1,0440 | -0,2927 | 38 | -0,3909 | -0,4006 | 72 | -0,1741 | -0,0131 |
| 6 | 1,0359 | -0,3720 | 39 | -0,3897 | -0,3709 | 73 | -0,1695 | -0,0108 |
| 7 | 1,0191 | -0,4516 | 40 | -0,3871 | -0,3431 | 74 | -0,1650 | -0,0087 |
| 8 | 0,9935 | -0,5304 | 41 | -0,3832 | -0,3170 | 75 | -0,1606 | -0,0067 |
| 9 | 0,9591 | -0,6072 | 42 | -0,3783 | -0,2927 | 76 | -0,1564 | -0,0049 |
| 10 | 0,9161 | -0,6805 | 43 | -0,3725 | -0,2699 | 77 | -0,1524 | -0,0032 |
| 11 | 0,8649 | -0,7492 | 44 | -0,3661 | -0,2488 | 78 | -0,1484 | -0,0017 |
| 12 | 0,8062 | -0,8121 | 45 | -0,3592 | -0,2291 | 79 | -0,1446 | -0,0003 |
| 13 | 0,7408 | -0,8681 | 46 | -0,3518 | -0,2108 | 80 | -0,1410 | 0,0011 |
| 14 | 0,6700 | -0,9163 | 47 | -0,3442 | -0,1939 | 81 | -0,1374 | 0,0023 |
| 15 | 0,5948 | -0,9560 | 48 | -0,3363 | -0,1781 | 82 | -0,1340 | 0,0034 |
| 16 | 0,5166 | -0,9868 | 49 | -0,3283 | -0,1636 | 83 | -0,1306 | 0,0045 |
| 17 | 0,4367 | -1,0085 | 50 | -0,3202 | -0,1501 | 84 | -0,1274 | 0,0055 |
| 18 | 0,3565 | -1,0211 | 51 | -0,3121 | -0,1376 | 85 | -0,1243 | 0,0064 |
| 19 | 0,2774 | -1,0249 | 52 | -0,3040 | -0,1260 | 86 | -0,1213 | 0,0072 |
| 20 | 0,2003 | -1,0203 | 53 | -0,2960 | -0,1153 | 87 | -0,1184 | 0,0079 |
| 21 | 0,1265 | -1,0081 | 54 | -0,2880 | -0,1054 | 88 | -0,1156 | 0,0086 |
| 22 | 0,0567 | -0,9890 | 55 | -0,2802 | -0,0962 | 89 | -0,1128 | 0,0093 |
| 23 | -0,0083 | -0,9640 | 56 | -0,2726 | -0,0877 | 90 | -0,1102 | 0,0099 |
| 24 | -0,0680 | -0,9339 | 57 | -0,2651 | -0,0799 | 91 | -0,1076 | 0,0104 |
| 25 | -0,1222 | -0,8997 | 58 | -0,2577 | -0,0726 | 92 | -0,1052 | 0,0109 |
| 26 | -0,1708 | -0,8924 | 59 | -0,2505 | -0,0659 | 93 | -0,1028 | 0,0114 |
| 27 | -0,2136 | -0,8228 | 60 | -0,2435 | -0,0597 | 94 | -0,1004 | 0,0118 |
| 28 | -0,2509 | -0,7817 | 61 | -0,0237 | -0,0540 | 95 | -0,0982 | 0,0122 |
| 29 | -0,2829 | -0,7399 | 62 | -0,2301 | -0,0487 | 96 | -0,0960 | 0,0126 |
| 30 | -0,3098 | -0,6978 | 63 | -0,2237 | -0,0437 | 97 | -0,0939 | 0,0129 |
| 31 | -0,3322 | -0,6562 | 64 | -0,2175 | -0,0392 | 98 | -0,0918 | 0,0132 |
| 32 | -0,3502 | -0,6153 | 65 | -0,2114 | -0,0350 | 99 | -0,0898 | 0,0134 |
| 33 | -0,3644 | -0,5756 | 66 | -0,2056 | -0,0311 | 100 | -0,0879 | 0,0134 |
| 67 | -0,1999 | -0,0275 |
б) фактическая
2. Объект второго порядка по заданию.а) экспериментальная
б) фактическая
3. Объект третьего порядка с запаздыванием по управлению
а) экспериментальная
б) фактическая
Расчет одноконтурной АСР методом Роточа.
В программе Linreg задаем параметры объекта с учетом оператора Лапласса.