Конструирование многомерных регуляторов смесительного бака (стр. 2 из 6)

Представим систему в матричной форме:

Тогда матрицы А и В запишутся в виде

,

Для определения матрицы С необходимо установить связь между векторами x и y. Т.к.

, , то

; , то

Тогда

Система будет иметь вид

Коэффициенты модели системы:

1.1.6 Модель в дискретном времени

Система в дискретном времени имеет вид:

dt= 24 c.

Зададим

, , получим значения на выходах дискретной системы.

Таблица 4 Значение выходов дискретной системы

Возмущение	Реакция выхода системы y(t)
u1=0.01 u2=0	y1 y2	0 0	0.00384 -0.00254	0.00624 -0.00352	0.0077 -0.03896	0.00859 -0.004038	0.00913 -0.00409	0.00947 -0.00411
время t, с		0	12	24	37	49	61	74

1.1.7 Преобразование модели в форме Ассео

Внешне связное форму получаем из матрицы передаточных функций

1.1.8 Вычисление МПФ системы

; ; ; n=2; i=1;

1.1.9 Структурные схемы системы в исходной форме, форме Ассео, ВСП

Рисунок 1. – Структурная схема в исходной форме

Рисунок 2. – Структурная схема в форме Ассео

Рисунок 3. – Структурная схема в форме ВСП

1.1.10 Линеаризованная модель в непрерывном и дискретном времени с датчиками и ИМ

a)

Рисунок 4. – Структурная схема системы в непрерывном времени

б) в дискретном времени

Рисунок 5. – Структурная схема системы в дискретном времени

1.1.11 Модель с генератором возмущений

Соединив последовательно модель шумов с моделью системы, в общем случае запишем новою модель системы в виде

w1=w2=100; g1=g2=0.02

где

- белый шум

1.1.12 Условие правомерности децентрализации

Система в форме Ассео:

Для децентрализованной системы