Разработка СУ для двухсцепного манипулятора (стр. 2 из 2)

;

;

.

.

3) Матрицы

, входящие в выражение для моментов скоростных сил, рассчитываются для первого положения манипулятора, т.к. для второго положения они равны нулю:

, .

4) Затем расчет ведется по формуле:

.

.

Результат представим в виде:

.

5) Затем расчет ведется по формуле:

.

Для дальнейших расчетов нам необходимо получить точные значения собственных чисел

:

- для матрицы В_1:

, ;

- для матрицы В_2:

, ;

Результат представим в виде:

.

6) Затем расчет ведется по формуле:

.

Для вычисления

надо рассчитать частные производные по от гравитационных моментов

. Частные производные рассчитываются для первого положения манипулятора, так как для второго положения они равны нулю.

Р

; ; ; .

Результат представим в виде:

.

Ответ:

.

.

.