Проектирование двухстепенного манипулятора с самонастройкой (стр. 3 из 3)

=-352,8

> , следовательно

= 352,8

= = 0, следовательно

= 0

Таким образом, коэффициент настройки

, учитывающий изменение матрицы манипулятора А(q):

= (40,5; 40,5)

Коэффициент настройки

, учитывающий наличие моментов скоростных сил:

= (25; 40,5)

Коэффициент настройки

, учитывающий скорость изменения моментов сил тяжести при движении манипулятора:

= (352,8; 0)