По письменным источникам, в конце XVI – XVII вв. наиболее распространенным видом доспеха оставался панцирь, поверх которого иногда надевали "приволоку бархатную", реже встречаются зерцала, кольчуги и юшманы. В составленном в 1610-1611 гг. руководстве для королевича Владислава, среди хранящихся в Оружейной палате предметов воинского снаряжения названы "зброи, латы, и бехтерцы, зерцалы, и юшманы, и колчюги, и пансыри, шапки булатные и шеломы" - почти полный набор известных тогда на Руси доспехов и боевых наголовий.
Боевым защитным доспехом городовых детей боярских "малых статей" и военных слуг чаще всего были ватные "тегиляи". "Некоторые, - отмечал Герберштейн, - носят платье, подбитое ватой; для защиты от всяких ударов". Тегиляи были двух видов - толстые или тонкие (нестеганые). Наиболее часто употреблявшийся толстый тегиляй представлял собой стеганый кафтан чуть ниже колен, с закрывавшим шею высоким воротником ("козырем") и рукавами по локоть, иногда с покрытием из "бархата цветного", с меховой опушкой, а чаще всего из сукна или грубого холста, но почти всегда с металлическими пластинами и большими фрагментами кольчужных сеток, вшивавшимися между слоями стеганой ткани.
Тегиляи обеспечивали довольно надежную защиту: изготовленные из прочной ткани, с набитой внутри ватой, оческами конопли или льна, они были так плотно сшиты, что их едва ли возможно было прострелить, особенно стрелой. Однако, с точки зрения властей, использование воинами тегиляев было не желательным уже в XVI в. Правительство старалось заставить дворян и детей боярских приобрести более надежные доспехи, вводя для этого материальные стимулы. Так, по Уложению 1556 г. за каждого боевого холопа в полном доспехе служилый человек получал 2 руб., а за холопа в тегиляе – всего 1 руб. Тонкие тегиляи предназначались, по-видимому, для ношения поверх металлических доспехов. Именно такой кафтан был на князе Горчакове, прибывшем в 1556 г. на серпуховской смотр в полном доспехе и надетым на него тегиляем бархатным. Меховой тонкий тегиляй (с горностаем) имел помещик Есипов, находившийся в 1555 г. на службе в Свияжске.
Самым примитивным видом защитного прикрытия был куяк, который использовали в основном малоимущие дворяне и дети боярские. Он представлял собой кафтан из плотной материи, на который нашивались металлические пластинки и бляхи. В источниках упоминаются и куяки кольчатые, с нашитыми на кафтан металлическими кольцами, возможно фрагментами кольчуг.
Защитное вооружение было достаточно дорогим: в XVI в. "полный доспех" (панцирь, наручи и налокотники) стоил 4 руб. 50 коп., шлем – 1 руб. В связи с этим не все конники имели предохранительные доспехи, некоторым оскудевшим помещикам приходилось воевать без тегиляя или куяка, "на коне в саадаке и в сабле", но, начиная с середины XVI в., такое вооружение считалось среди старших начальников московской рати недостаточным для участия в боевых действиях.
Военнослужащие конных полков "нового строя" (солдаты, рейтары и драгуны) имели в качестве уставного защитного вооружения единообразные стальные латы в виде "досок" к поясу которых с помощью железных крюков крепились пластинчатые (у рейтар) или чешуйчатые (у солдат) полки, защищавшие живот воина. Солдатские латы отличались от рейтарских также формой пол. На них не было характерного выреза, облегчавшего кавалеристу посадку в седле.
Дополняли эти доспехи стальные ожерелья (ошейники), оплечники и "железные шапки" (шишаки), имевшие низкий гребень, прямые и узкие поля, позволявшие без особых помех брать на плечо мушкет, целиться и стрелять из него. Объясняя необходимость ношения мушкетерами шишаков, Вальгаузен писал, что они защищают солдата "не одно что от посеку, но и на присупах от камения и от горячей воды и от иных мер"". Такие шлемы должны были иметь "у наушков завяски, чем тот шишак под бородою привязывати, чтобы шишак з головы не спал". Рейтарские шишаки имели чешуйчатые наушники. Полные латы требовались копейщикам (пикинерам). Однако их старались изготовлять нетяжелыми, чтобы не обременять солдат. Пикинерам также выдавали шлемы "от посеку, и от камени, и от стрелы, и от иных не згод".
Солдатские латы вводятся в России при учреждении полков "нового строя" накануне русско-польской войны 1632-1634 гг. Уходя в феврале 1634 г. из-под Смоленска, русские воины оставили в своем лагере среди прочей амуниции "60 ожерелков целых; 517 лат с полами; 1054 латы без пол; 1317 шапок железных порченных; 1270 ожерелков худых". Первоначально все средства защиты служилых людей "нового строя" закупались за границей, но вскоре "латы рейтарские с шишаки" стали изготовлять на тульско-каширских заводах. Стоимость лат и шишаков, изготовленных на предприятиях П. Марселиса, составляла в середине XVII в. 2 руб.