Анализ одноконтурной САУ четвёртого порядка (стр. 2 из 3)

Рис. 3.7.1. Зависимость выходного сигнала от возмущающего воздействия

3.8. Регулировочная характеристика САУ

Рис. 3.8.1. Зависимость выходного сигнала от задающего воздействия

3.9. Расчёт логарифмических частотных характеристик САУ

Новые значения коэффициентов передачи:

Передаточные функции:

Уравнение точной ЛАЧХ САУ

Уравнение точной ЛФЧХ САУ

Рис. 3.9.1. Точная ЛАЧХ САУ

Рис. 3.9.2. Точная ЛФЧХ САУ

3.10. Расчёт частотных характеристик замкнутой САУ

Передаточная функция для замкнутой САУ по задающему воздействию:

АЧХ и ВЧХ замкнутой САУ по задающему воздействию

Рис. 3.10.1. АЧХ и ВЧХ замкнутой САУ по задающему воздействию

3.11. Показатели качества регулирования

Частота собственных колебаний

Гц

Перерегулирование

3.12. Расчёт переходных характеристик замкнутой САУ

Характеристический полином и его коэффициенты

Производная по параметру p от характеристического полинома:

Числитель передаточной функции замкнутой САУ по задающему воздействию:

Числитель передаточной функции замкнутой САУ по возмущающему воздействию:

Определение корней характеристического полинома:

Уравнение переходной характеристики по задающему воздействию:

Установившаяся составляющая

Переходная составляющая

Рис. 3.12.1. Переходная характеристика по задающему воздействию

Уравнение переходной характеристики по возмущающму воздействю при t=t0

с

Установившаяся составляющая:

Переходная составляющая:

Рис. 3.12.2. Переходная характеристика по возмущающему воздействию

3.13. Показатели качества регулирования

Максимальное значение выходной величины

Время переходного процесса при подаче задающего воздействия

с

Расчёт периода и частоты собственных колебаний

с

с

Период и частота собственных колебаний

Перерегулирование

Время переходного процесса при подаче возмущающего воздейтвия

с

3.14. Синтез последовательного корректирующего устройства

Передаточные функции:

Минимальная постоянная времени САУ равна T₂=0.01 с

Отсюда находим передаточную функцию корректирующего звена:

Полученное корректирующее устройство представляет собой последовательное соединение: инерционно форсирующего звена (T₁₂>T₁₁) и форсирующего звена.

Инерционно форсирующее звено: